Teleoperación Bilateral de Robots Moviles

Abstract

El tema de la presente tesis doctoral se centra en el área de control automático, más específicamente en los sistemas de teleoperación bilateral de robots móviles.Las principales contribuciones de esta tesis son:1.Algoritmos de control orientados a la teleoperación bilateral estable de robots móviles no-holonómicos terrestres con retardos de comunicación.2.Esquemas de control que mejoran la transparencia de los sistemas de teleoperación.3.Esquemas de teleoperación bilateral de manipuladores móviles no holonómicos terrestres.4.Interfaces hápticas para teleoperación de manipuladores móviles y análisis de los efectos de su uso.5.Esquema de teleoperación bilateral de robots aéreos de tipo cuadricóptero.6.Teoría de teleoperación multipunto en la que la red de teleoperación puede estar constituida por múltiples dispositivos maestros y esclavos, que pueden ser robots móviles, manipuladores, manipuladores móviles o sub-sistemas virtuales automáticos.7.Análisis de estabilidad de los diferentes sistemas propuestos.8.Evaluación del rendimiento y la transparencia de los esquemas propuestos a través de experimentación y simulaciones.9.Herramientas de software de libre acceso enfocadas en el desarrollo rápido y simple de sistemas robóticos para su utilización en el campo académico y educativo.