Control of an autonomous underwater vehicle subject to robustness constraints

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dc.conicet.fuenteindividual
dc.conicet.organizacionConsejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales. Universidad Nacional de La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales
dc.conicet.organizacionLaboratoire Des Sciences Et Techniques de L'information, de la Communication Et de la Connaissance. École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne
dc.conicet.organizacionCentre National de la Recherche Scientifique
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dc.conicet.organizacionCentre National de la Recherche Scientifique
dc.conicet.paisOrganizacionArgentina
dc.conicet.paisOrganizacionFrancia
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dc.conicet.produccionid8845417
dc.contributor.authorRosendo, Juan Luis
dc.contributor.authorMonnet, Dominique
dc.contributor.authorClement, Benoit
dc.contributor.authorGarelli, Fabricio
dc.contributor.authorNinin, Jordan
dc.date.accessioned2021-09-17T13:49:12Z
dc.date.available2021-09-17T13:49:12Z
dc.date.issued2018
dc.date.updated2021-04-23T19:06:11Z
dc.description.abstractIn this paper, we present a method to compute a control law for an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) subject to external disturbances. The control law’s design objectives are formulated as H∞ objectives used to synthesize a robust controller. Then, a robustness analysis of AUV model uncertainties is performed without conservatism with interval analysis and global optimization in order to validate the control law. We emphasize the advantage of our approach by comparing it with two other classical design methods with simulations and experiments.es
dc.description.filFil: Rosendo, Juan Luis. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales. Universidad Nacional de La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales; Argentina
dc.description.filFil: Monnet, Dominique. Laboratoire Des Sciences Et Techniques de L'information, de la Communication Et de la Connaissance. École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne; Francia. Centre National de la Recherche Scientifique; Francia
dc.description.filFil: Clement, Benoit. Laboratoire Des Sciences Et Techniques de L'information, de la Communication Et de la Connaissance. École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne; Francia. Centre National de la Recherche Scientifique; Francia
dc.description.filFil: Garelli, Fabricio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales. Universidad Nacional de La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales; Argentina
dc.description.filFil: Ninin, Jordan. Laboratoire Des Sciences Et Techniques de L'information, de la Communication Et de la Connaissance. École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne; Francia. Centre National de la Recherche Scientifique; Francia
dc.formatapplication/pdfes
dc.identifier.citationRosendo, Juan Luis; Monnet, Dominique; Clement, Benoit; Garelli, Fabricio; Ninin, Jordan; Control of an autonomous underwater vehicle subject to robustness constraints; International Federation of Automatic Control; IFAC-PapersOnLine; 51; 25; 2018; 322-327es
dc.identifier.institucionalCONICET
dc.identifier.issn2405-8963es
dc.identifier.repoCONICET Digital
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11336/140658
dc.journal.ciudadAmsterdames
dc.journal.number25es
dc.journal.pagination322-327es
dc.journal.paisPaíses Bajoses
dc.journal.titleIFAC-PapersOnLinees
dc.journal.volume51es
dc.language.isoenges
dc.publisherInternational Federation of Automatic Controles
dc.relation.alternativeidinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://linkinghub.elsevier.com/retrieve/pii/S2405896318327897
dc.relation.alternativeidinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.11.127
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess*
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/*
dc.subjectROBUST CONTROLes
dc.subjectH∞ CONTROLes
dc.subjectAUVes
dc.subjectGLOBAL OPTIMIZATIONes
dc.subjectPID DESIGNes
dc.subjectROBUSTNESS ANALYSISes
dc.subject.classificationSistemas de Automatización y Controles
dc.subject.classificationIngeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Informaciónes
dc.subject.classificationINGENIERÍAS Y TECNOLOGÍASes
dc.titleControl of an autonomous underwater vehicle subject to robustness constraintses
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:ar-repo/semantics/artículo
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion

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