A Nonlinear Trajectory Tracking Controller for Mobile Robots with Velocity Limitation via Fuzzy Gains

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dc.conicet.organizacionUniversidade Federal Do Espirito Santo. Centro Tecnologico. Departamento de Ingenieria Electrica
dc.conicet.organizacionConsejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática
dc.conicet.organizacionUniversidade Federal Do Espirito Santo. Centro Tecnologico. Departamento de Ingenieria Electrica
dc.conicet.paisOrganizacionBrasil
dc.conicet.paisOrganizacionArgentina
dc.conicet.paisOrganizacionBrasil
dc.conicet.produccionid5200152
dc.contributor.authorResende, Cassius Z.
dc.contributor.authorCarelli Albarracin, Ricardo Oscar
dc.contributor.authorSarcinelli Filho, Mário
dc.date.accessioned2016-01-27T20:01:28Z
dc.date.available2016-01-27T20:01:28Z
dc.date.issued2013-10
dc.date.updated2016-03-30 10:35:44.97925-03
dc.description.abstractThis paper proposes a fuzzy controller for trajectory tracking with unicycle-like mobile robots. Such controller uses two Takagi–Sugeno (TS) fuzzy blocks to generate its gains. The controller is able to limit the velocity and control signals of the robot, and to reduce the errors arising from its dynamics as well. The stability of the developed controller is proven, using the theory of Lyapunov. Experimental results show that the use of the proposed controller is attractive in comparison with the use of a controller with fixed saturation function.es
dc.description.filFil: Resende, Cassius Z.. Universidade Federal Do Espirito Santo. Centro Tecnologico. Departamento de Ingenieria Electrica; Brasil
dc.description.filFil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.filFil: Sarcinelli Filho, Mário. Universidade Federal Do Espirito Santo. Centro Tecnologico. Departamento de Ingenieria Electrica; Brasil
dc.formatapplication/pdfes
dc.identifier.citationResende, Cassius Z.; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Sarcinelli Filho, Mário; A Nonlinear Trajectory Tracking Controller for Mobile Robots with Velocity Limitation via Fuzzy Gains; Elsevier; Control Engineering Practice; 21; 10; 10-2013; 1302-1309es
dc.identifier.issn0967-0661
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11336/3857
dc.journal.ciudadAmsterdames
dc.journal.number10es
dc.journal.pagination1302-1309es
dc.journal.paisPaíses Bajoses
dc.journal.titleControl Engineering Practicees
dc.journal.volume21es
dc.language.isoenges
dc.publisherElsevieres
dc.relation.alternativeidinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0967066113001056
dc.relation.alternativeidinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/issn/0967-0661
dc.relation.alternativeidinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1016/j.conengprac.2013.05.012
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess*
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/ar/es
dc.subjectRoboticses
dc.subjectMobile Robotses
dc.subjectFuzzy Controles
dc.subjectNonlinear Control Systemses
dc.subjectAutonomous Vehicleses
dc.subjectTakagi–Sugeno Modeles
dc.subject.classificationControl Automático y Robóticaes
dc.subject.classificationIngeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Informaciónes
dc.subject.classificationINGENIERÍAS Y TECNOLOGÍASes
dc.titleA Nonlinear Trajectory Tracking Controller for Mobile Robots with Velocity Limitation via Fuzzy Gainses
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:ar-repo/semantics/artículo
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion

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