Diseño, construcción, simulación 3D y control LPV de un cuadricóptero de forma variante
; Giribet, Juan Ignacio ; Pose Claudio ; Mas, Ignacio Agustin Otros responsables
Fecha
2019
Editorial
JAR
Revista
Título del libro
Nombre del evento
X Jornadas Argentinas de Robótica
Fecha del evento
2019-11-13
Institución organizadora
Comité de la Jornadas Argentinas de Robótica
ISSN
eISSN
ISBN
Idioma
Español
Tipo del evento
Jornada
Clasificación temática
Palabras clave
Resumen
En este trabajo se propone el diseño lineal de parámetros variantes (LPV) para el control de un cuadricóptero cuyos brazos pueden moverse respecto del eje vertical del vehículo, cambiando su forma de acuerdo a requerimientos de misión. El trabajo presenta el desarrollo del simulador multicuerpo y del algoritmo de control junto con una introducción al método LPV, mostrando con su utilización. Además, se presenta una explicación detallada del prototipo construido hasta el momento para las pruebas.
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