Navegación fluvial autónoma asistida por visión aérea

Abstract

Este trabajo presenta una formación compuesta por un vehículo de superficie autónomo (ASV, por sus siglas en inglés) y un vehículo aéreo no tripulado (UAV, por sus siglas en inglés) con el objetivo de navegar, de forma autónoma, un cauce de agua. La coordinación entre ambos vehículos se logra mediante la técnica de control Cluster Space. El UAV brinda una visión aumentada del entorno por medio de una cámara RGB. Para el guiado del ASV se utiliza una técnica basada en campos potenciales artificiales que se generan de tiempo de ejecución utilizando la información provista por el UAV. La técnica propuesta se valida mediante simulaciones usando el entorno ROS-Gazebo.