Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de nn Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

Abstract

Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD más impedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema es diseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas características simultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto como retardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateral realizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.This paper proposes a modified PD-like plus impedance controller for delayed bilateral teleoperation of a mobile robot. The scheme is designed to get a trade-off between transparency and stability, analyzing both features simultaneously. The corresponding analysis takes into account the dynamics of the master and mobile robot as well as asymmetric time-varying delays. Finally, experimental results of a bilateral teleoperation including the proposed control scheme are shown in order to verify the achieved theoretical result