Control estable de formación basado en visión omnidireccional para robots móviles no holonómicos

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dc.conicet.fuenteunificacion
dc.conicet.organizacionConsejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática
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dc.conicet.organizacionUniversidade Federal do Espirito Santo. Centro Tecnológico
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dc.conicet.paisOrganizacionArgentina
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dc.conicet.paisOrganizacionBrasil
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dc.conicet.produccionid9714436
dc.contributor.authorRoberti, Flavio
dc.contributor.authorToibero, Juan Marcos
dc.contributor.authorFrizera Vassallo, Raquel
dc.contributor.authorCarelli Albarracin, Ricardo Oscar
dc.date.accessioned2023-04-03T18:17:29Z
dc.date.available2023-04-03T18:17:29Z
dc.date.issued2011-01
dc.date.updated2023-03-23T12:23:41Z
dc.description.abstractEste trabajo presenta un algoritmo de control basado en seguimiento de líderes para la navegación autónoma de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de su posición deseada dentro de la formación, relativa al robot líder del grupo. Para el sensado de las posiciones relativas, solo el robot líder está equipado con un sistema de visión omnidireccional. Se prueba la estabilidad del sistema propuesto según la teoría de Lyapunov y se realiza un análisis de robustez ante ciertos errores de estima. Resultados experimentales ilustran el buen desempeño del algoritmo de control propuesto.es
dc.description.filFil: Roberti, Flavio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.filFil: Toibero, Juan Marcos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.filFil: Frizera Vassallo, Raquel. Universidade Federal do Espirito Santo. Centro Tecnológico; Brasil
dc.description.filFil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.formatapplication/pdfes
dc.identifier.citationRoberti, Flavio; Toibero, Juan Marcos; Frizera Vassallo, Raquel; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Control estable de formación basado en visión omnidireccional para robots móviles no holonómicos; Comité Español de Automática; Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial; 8; 1; 1-2011; 29-37es
dc.identifier.eissn1697-7920es
dc.identifier.institucionalCONICET
dc.identifier.issn1697-7912es
dc.identifier.repoCONICET Digital
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11336/192543
dc.journal.ciudadValenciaes
dc.journal.number1es
dc.journal.pagination29-37es
dc.journal.paisEspañaes
dc.journal.titleRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industriales
dc.journal.volume8es
dc.language.isospaes
dc.publisherComité Español de Automáticaes
dc.relation.alternativeidinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779121170005X
dc.relation.alternativeidinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://doi.org/10.1016/S1697-7912(11)70005-X
dc.relation.alternativeidinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8536
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess*
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/ar/*
dc.subjectControl de formaciónes
dc.subjectRobótica móviles
dc.subjectSistemas no linealeses
dc.subjectAnálisis estabilidad y robustezes
dc.subject.classificationSistemas de Automatización y Controles
dc.subject.classificationIngeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Informaciónes
dc.subject.classificationINGENIERÍAS Y TECNOLOGÍASes
dc.titleControl estable de formación basado en visión omnidireccional para robots móviles no holonómicoses
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:ar-repo/semantics/artículo
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion

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