Navegación Autónoma Asistida Basada en SLAM para una Silla de Ruedas Robotizada en Entornos Restringidos

Abstract

En este trabajo se presenta una interfaz especialmente diseñada para la navegación de una silla de ruedas robotizada en entornos restringidos. El funcionamiento de la interfaz se rige por dos modos: un modo autónomo y un modo no-autónomo. El manejo no-autónomo de la interfaz se realiza mediante un joystick adecuado a las capacidades del usuario el cual gobierna el movimiento del vehículo en el ambiente. El modo autónomo se ejecuta cuando el usuario tiene que girar un determinado ángulo dentro del ambiente. La estrategia del giro se realiza mediante un algoritmo de maniobrabilidad compatible con la cinemática del vehículo y mediante un algoritmo de SLAM. El modo autónomo se compone de dos módulos: el módulo de planificación de caminos y el módulo de control. El primero usa la información provista por el SLAM, el segundo usa un algoritmo de seguimiento de trayectoria. Se acompañan resultados experimentales con una silla de ruedas robotizada real.