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dc.contributor.author
Gimenez Romero, Javier Alejandro  
dc.contributor.author
Tosetti Sanz, Santiago Ramon  
dc.contributor.author
Salinas, Lucio Rafael  
dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar  
dc.date.available
2019-11-19T21:34:41Z  
dc.date.issued
2018-08  
dc.identifier.citation
Gimenez Romero, Javier Alejandro; Tosetti Sanz, Santiago Ramon; Salinas, Lucio Rafael; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Bounded memory probabilistic mapping of out-of-structure objects in fruit crops environments; Elsevier; Computers and Eletronics in Agriculture; 151; 8-2018; 11-20  
dc.identifier.issn
0168-1699  
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/89230  
dc.description.abstract
Spatial awareness and memory are key factors for a robot to evolve in semi-structured and dynamic environments as those found in agriculture, and particularly in fruit crops where the trees are regularly distributed. This paper proposes a probabilistic method for mapping out-of-structure objects (weeds, workers, machines, fallen branches, etc.) using a Kernel density estimator. The methodology has theoretical and practical advantages over the well-known occupancy grid map estimator such as optimization of storage resources, online update, high resolution, and straightforward adaptability to dynamic environments. An example application would be a control scheme through which a robot is able to perform cautious navigation in areas with high probability of finding obstacles. Simulations and experiments show that large extensions can be online mapped with few data and high spatial resolution.  
dc.format
application/pdf  
dc.language.iso
eng  
dc.publisher
Elsevier  
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess  
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/  
dc.subject
DYNAMIC OBJECT  
dc.subject
KERNEL ESTIMATORS  
dc.subject
PRECISION AGRICULTURE  
dc.subject
PROBABILISTIC MAPPING  
dc.subject
RECURSIVE SUBSAMPLING  
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica  
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información  
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS  
dc.title
Bounded memory probabilistic mapping of out-of-structure objects in fruit crops environments  
dc.type
info:eu-repo/semantics/article  
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo  
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion  
dc.date.updated
2019-10-17T14:56:53Z  
dc.journal.volume
151  
dc.journal.pagination
11-20  
dc.journal.pais
Países Bajos  
dc.journal.ciudad
Amsterdam  
dc.description.fil
Fil: Gimenez Romero, Javier Alejandro. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Tosetti Sanz, Santiago Ramon. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Salinas, Lucio Rafael. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.journal.title
Computers and Eletronics in Agriculture  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0168169917313662  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://doi.org/10.1016/j.compag.2018.05.018