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dc.contributor.author
de Cristóforis, Pablo
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dc.contributor.author
Nitsche, Matias Alejandro
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dc.contributor.author
Krajník, Tomáš
dc.contributor.author
Pire, Taihú Aguará Nahuel
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dc.contributor.author
Mejail, Marta Estela
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dc.date.available
2018-09-13T17:49:08Z
dc.date.issued
2015-02
dc.identifier.citation
de Cristóforis, Pablo; Nitsche, Matias Alejandro; Krajník, Tomáš ; Pire, Taihú Aguará Nahuel; Mejail, Marta Estela; Hybrid vision-based navigation for mobile robots in mixed indoor/outdoor environments; Elsevier Science; Pattern Recognition Letters; 53; 2-2015; 118-128
dc.identifier.issn
0167-8655
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/59540
dc.description.abstract
In this paper we present a vision-based navigation system for mobile robots equipped with a single, off-the-shelf camera in mixed indoor/outdoor environments. A hybrid approach is proposed, based on the teach-and-replay technique, which combines a path-following and a feature-based navigation algorithm. We describe the navigation algorithms and show that both of them correct the robot's lateral displacement from the intended path. After that, we claim that even though neither of the methods explicitly estimates the robot position, the heading corrections themselves keep the robot position error bound. We show that combination of the methods outperforms the pure feature-based approach in terms of localization precision and that this combination reduces map size and simplifies the learning phase. Experiments in mixed indoor/outdoor environments were carried out with a wheeled and a tracked mobile robots in order to demonstrate the validity and the benefits of the hybrid approach.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Elsevier Science
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/ar/
dc.subject
Mixed Indoor/Outdoor Environments
dc.subject
Mobile Robotics
dc.subject
Vision-Based Navigation
dc.subject.classification
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Hybrid vision-based navigation for mobile robots in mixed indoor/outdoor environments
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2018-09-13T13:15:47Z
dc.journal.volume
53
dc.journal.pagination
118-128
dc.journal.pais
Países Bajos
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dc.journal.ciudad
Amsterdam
dc.description.fil
Fil: de Cristóforis, Pablo. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Computación; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Nitsche, Matias Alejandro. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Computación; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Krajník, Tomáš. Czech Technical University In Prague; República Checa
dc.description.fil
Fil: Pire, Taihú Aguará Nahuel. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Computación; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Mejail, Marta Estela. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Computación; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.journal.title
Pattern Recognition Letters
![Se ha confirmado la validez de este valor de autoridad por un usuario](/themes/CONICETDigital/images/authority_control/invisible.gif)
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0167865514003274
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1016/j.patrec.2014.10.010
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