Artículo

A reduced-order observer for velocity estimation of N-link manipulators

Solsona, Jorge AlbertoIcon ; Puleston, Pablo FedericoIcon
Fecha de publicación: 01/2000
Editorial: Acta Press
Revista: International Journal Of Robotics & Automation
ISSN: 0826-8185
e-ISSN: 1925-7090
Idioma: Inglés
Tipo de recurso: Artículo publicado
Clasificación temática:

Resumen

An exponentially nonlinear reduced-order observer for robot manipulators is developed. Velocity estimation of N-link manipulators is performed by integrating only N differential equations. Consequently, computational effort is reduced. Convergence is investigated, and a design criterion is proposed. Simulation results using a two-link manipulator model are presented.
Palabras clave: Reduced Order Observer , Robotic Manipulator
 
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Identificadores
URI: http://hdl.handle.net/11336/56820
URL: http://www.actapress.com/Content_Of_Journal.aspx?JournalID=62
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Citación
Solsona, Jorge Alberto; Puleston, Pablo Federico; A reduced-order observer for velocity estimation of N-link manipulators; Acta Press; International Journal Of Robotics & Automation; 15; 1; 1-2000; 51-55
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