Evento

Model Predictive Path Following and Trajectory Tracking Control using Artificial Variables for Constrained Vehicles

Sanchez, Ignacio; DJorge, Agustina; Ferramosca, AntonioIcon ; Raffo, Guilherme; González, Alejandro HernánIcon
Tipo del evento: Reunión
Nombre del evento: XVIII Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control
Fecha del evento: 18/09/2019
Institución Organizadora: Institute of Electrical and Electronics Engineers;
Título del Libro: Anales de la XVIII Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control
Editorial: Institute of Electrical and Electronics Engineers
Idioma: Inglés
Clasificación temática:

Resumen

In this article, the path following and trajectorytracking problems for constrained vehicles are tackled by meansof a unified Model Predictive Control strategy. State and inputconstrains are taken into account, and additional artificial variablesare included in the controller optimization problem to overcomeseveral feasibility problems. To illustrate the performanceof the approach we discuss the example of an autonomous vehiclesubject to input constraints.
Palabras clave: NONLINEAR MODEL PREDICTIVE CONTROL , PATH FOLLOWING , TRAJECTORY TRACKING , ARTIFICIAL VARIABLES
 
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Formato: PDF
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Identificadores
URI: http://hdl.handle.net/11336/136484
URL: http://www.rpic.com.ar/
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Citación
Model Predictive Path Following and Trajectory Tracking Control using Artificial Variables for Constrained Vehicles; XVIII Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control; Argentina; 2019; 1-6
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