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dc.contributor.author
Rosales, Claudio Dario  
dc.contributor.author
Soria, Carlos Miguel  
dc.contributor.author
Rossomando, Francisco Guido  
dc.date.available
2019-11-19T21:41:33Z  
dc.date.issued
2019-01  
dc.identifier.citation
Rosales, Claudio Dario; Soria, Carlos Miguel; Rossomando, Francisco Guido; Identification and adaptive PID Control of a hexacopter UAV based on neural networks; John Wiley & Sons Ltd; International Journal of Adaptive Control and Signal Processing; 33; 1; 1-2019; 74-91  
dc.identifier.issn
0890-6327  
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/89232  
dc.description.abstract
In this paper, a novel adaptive PID controller for trajectory-tracking tasks is proposed. It is implemented in discrete time over a hexacopter, and it takes into consideration the unmanned aerial vehicles (UAVs) nonlinear model. The PID controller is developed following an adaptive neural technique, and its stability is verified by the Lyapunov discrete theory. Besides, the neural identification of the dynamic model of the UAV is presented to backpropagate output errors to adjust PID gains with the purpose of reducing the control errors. The validation of the proposed algorithm is performed through experimental results with a hexacopter.  
dc.format
application/pdf  
dc.language.iso
eng  
dc.publisher
John Wiley & Sons Ltd  
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess  
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/  
dc.subject
ADAPTIVE PID  
dc.subject
DISCRETE STABILITY ANALYSIS  
dc.subject
HEXACOPTER  
dc.subject
IDENTIFICATION  
dc.subject
NEURAL NETWORKS  
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica  
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información  
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS  
dc.title
Identification and adaptive PID Control of a hexacopter UAV based on neural networks  
dc.type
info:eu-repo/semantics/article  
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo  
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion  
dc.date.updated
2019-10-17T14:56:02Z  
dc.journal.volume
33  
dc.journal.number
1  
dc.journal.pagination
74-91  
dc.journal.pais
Reino Unido  
dc.journal.ciudad
Londres  
dc.description.fil
Fil: Rosales, Claudio Dario. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Soria, Carlos Miguel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Rossomando, Francisco Guido. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.journal.title
International Journal of Adaptive Control and Signal Processing  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/acs.2955  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1002/acs.2955  

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Formato: PDF
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