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dc.contributor.author
Gimenez Romero, Javier Alejandro
dc.contributor.author
Gandolfo, Daniel
dc.contributor.author
Salinas, Lucio Rafael
dc.contributor.author
Rosales, Claudio Dario
dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
dc.date.available
2019-11-19T21:32:13Z
dc.date.issued
2018-09
dc.identifier.citation
Gimenez Romero, Javier Alejandro; Gandolfo, Daniel; Salinas, Lucio Rafael; Rosales, Claudio Dario; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Multi-objective control for cooperative payload transport with rotorcraft UAVs; Elsevier Science Inc; ISA Transactions; 80; 9-2018; 491-502
dc.identifier.issn
0019-0578
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/89229
dc.description.abstract
A novel kinematic formation controller based on null-space theory is proposed to transport a cable-suspended payload with two rotorcraft UAVs considering collision avoidance, wind perturbations, and properly distribution of the load weight. An accurate 6-DoF nonlinear dynamic model of a helicopter and models for flexible cables and payload are included to test the proposal in a realistic scenario. System stability is demonstrated using Lyapunov theory and several simulation results show the good performance of the approach.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Elsevier Science Inc
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
COOPERATIVE TRANSPORT
dc.subject
LYAPUNOV THEORY
dc.subject
MULTI-OBJECTIVE CONTROL
dc.subject
NULL-SPACE
dc.subject
ROTORCRAFT UAV
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Multi-objective control for cooperative payload transport with rotorcraft UAVs
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2019-10-17T14:56:55Z
dc.journal.volume
80
dc.journal.pagination
491-502
dc.journal.pais
Estados Unidos
dc.description.fil
Fil: Gimenez Romero, Javier Alejandro. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Gandolfo, Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Salinas, Lucio Rafael. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Rosales, Claudio Dario. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
ISA Transactions
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0019057818302192
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://doi.org/10.1016/j.isatra.2018.05.022
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Tamaño:
3.076Mb
Formato:
PDF