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dc.contributor.author
De Croce, Mauro
dc.contributor.author
Pire, Taihú Aguará Nahuel
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dc.contributor.author
Bergero, Federico
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dc.date.available
2019-11-14T18:04:37Z
dc.date.issued
2019-08
dc.identifier.citation
De Croce, Mauro; Pire, Taihú Aguará Nahuel; Bergero, Federico; DS-PTAM: Distributed Stereo Parallel Tracking and Mapping SLAM System; Springer; Journal of Intelligent & Robotic Systems; 95; 2; 8-2019; 365-377
dc.identifier.issn
0921-0296
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/88900
dc.description.abstract
This paper presents DS-PTAM, a distributed architecture for the S-PTAM stereo SLAM system. This architecture is developed on the ROS framework, separating the localization and mapping tasks into two independent ROS nodes. The DS-PTAM system is ideal for mobile robots with low computing power because it allows to run the localization module on-board and the mapping module —which has a higher computational cost— on a remote base station, relieving the load on the on-board processor. The proposed architecture was implemented based on the original S-PTAM monolithic code and then validated through different experiments on public datasets. The results obtained show the feasibility of the proposed distributed architecture, its correct implementation and the benefits of distributing the computational load on several computers.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
DISTRIBUTED SYSTEM
dc.subject
STEREO VISION
dc.subject
VISUAL SLAM
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
DS-PTAM: Distributed Stereo Parallel Tracking and Mapping SLAM System
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2019-10-17T14:56:03Z
dc.journal.volume
95
dc.journal.number
2
dc.journal.pagination
365-377
dc.journal.pais
Alemania
![Se ha confirmado la validez de este valor de autoridad por un usuario](/themes/CONICETDigital/images/authority_control/invisible.gif)
dc.description.fil
Fil: De Croce, Mauro. Universidad Nacional de Rosario. Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura; Argentina
dc.description.fil
Fil: Pire, Taihú Aguará Nahuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas. Universidad Nacional de Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Bergero, Federico. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas. Universidad Nacional de Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas; Argentina
dc.journal.title
Journal of Intelligent & Robotic Systems
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs10846-018-0913-6
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/s10846-018-0913-6
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