Repositorio Institucional
Repositorio Institucional
CONICET Digital
  • Inicio
  • EXPLORAR
    • AUTORES
    • DISCIPLINAS
    • COMUNIDADES
  • Estadísticas
  • Novedades
    • Noticias
    • Boletines
  • Ayuda
    • General
    • Datos de investigación
  • Acerca de
    • CONICET Digital
    • Equipo
    • Red Federal
  • Contacto
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.
  • INFORMACIÓN GENERAL
  • RESUMEN
  • ESTADISTICAS
 
Artículo

A supervisory loop approach to fulfill workspace constraints in redundant robots

Gracia, Luis; Sala, Antonio; Garelli, FabricioIcon
Fecha de publicación: 01/2012
Editorial: Elsevier Science
Revista: Robotics And Autonomous Systems
ISSN: 0921-8890
Idioma: Inglés
Tipo de recurso: Artículo publicado
Clasificación temática:
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones

Resumen

An approach based on geometric invariance and sliding mode ideas is proposed for redundancy resolution in robotic systems to fulfill configuration and workspace constraints caused by robot mechanical limits, collision avoidance, industrial security, etc. Some interesting features of the proposal are that: (1) it can be interpreted as a limit case of the classical potential field-based approach for collision avoidance which requires using variable structure control concepts, (2) it allows reaching the limit surface of the constraints smoothly, depending on a free design parameter, and (3) it can be easily added as a supervisory block to pre-existing redundancy resolution schemes. The algorithm is evaluated in simulation on a 6R planar robot and on the freely accessible 6R robot model PUMA-560, for which the main features of the method are illustrated. © 2011 Elsevier B.V. All rights reserved.
Palabras clave: Collision Avoidance , Redundancy Resolution , Sliding Mode
Ver el registro completo
 
Archivos asociados
Thumbnail
 
Tamaño: 2.483Mb
Formato: PDF
.
Descargar
Licencia
info:eu-repo/semantics/openAccess Excepto donde se diga explícitamente, este item se publica bajo la siguiente descripción: Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.5 Unported (CC BY-NC-SA 2.5)
Identificadores
URI: http://hdl.handle.net/11336/76000
DOI: https://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2011.07.008
URL: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889011001308
Colecciones
Articulos(CCT - LA PLATA)
Articulos de CTRO.CIENTIFICO TECNOL.CONICET - LA PLATA
Citación
Gracia, Luis; Sala, Antonio; Garelli, Fabricio; A supervisory loop approach to fulfill workspace constraints in redundant robots; Elsevier Science; Robotics And Autonomous Systems; 60; 1; 1-2012; 1-15
Compartir
Altmétricas
 

Enviar por e-mail
Separar cada destinatario (hasta 5) con punto y coma.
  • Facebook
  • X Conicet Digital
  • Instagram
  • YouTube
  • Sound Cloud
  • LinkedIn

Los contenidos del CONICET están licenciados bajo Creative Commons Reconocimiento 2.5 Argentina License

https://www.conicet.gov.ar/ - CONICET

Inicio

Explorar

  • Autores
  • Disciplinas
  • Comunidades

Estadísticas

Novedades

  • Noticias
  • Boletines

Ayuda

Acerca de

  • CONICET Digital
  • Equipo
  • Red Federal

Contacto

Godoy Cruz 2290 (C1425FQB) CABA – República Argentina – Tel: +5411 4899-5400 repositorio@conicet.gov.ar
TÉRMINOS Y CONDICIONES