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Artículo

Tracking adaptive impedance robot control with visual feedback

Mut, Vicente AntonioIcon ; Nasisi, Oscar Herminio; Carelli Albarracin, Ricardo OscarIcon ; Kuchen, Benjamin RafaelIcon
Fecha de publicación: 12/2000
Editorial: Cambridge University Press
Revista: Robotica
ISSN: 0263-5747
Idioma: Inglés
Tipo de recurso: Artículo publicado
Clasificación temática:
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones

Resumen

In this paper we propose a tracking adaptive impedance controller for robots with visual feedback. It is based on a generalized impedance concept where the sensed distance is introduced as a fictitious force to the control in order to avoid obstacles in restricted motion tasks. The controller is designed to compensate for full non-linear robot dynamics. Robot parameters adjustment is introduced to reduce the sensibility of the controller design to dynamic uncertainties of the robot and the manipulated load. It is proved that the vision control errors are ultimately bounded in the image coordinate system. Simulations are carried out to evaluate the controller performance.
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info:eu-repo/semantics/openAccess Excepto donde se diga explícitamente, este item se publica bajo la siguiente descripción: Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.5 Unported (CC BY-NC-SA 2.5)
Identificadores
URI: http://hdl.handle.net/11336/71697
URL: https://www.cambridge.org/core/journals/robotica/article/tracking-adaptive-imped
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Citación
Mut, Vicente Antonio; Nasisi, Oscar Herminio; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Kuchen, Benjamin Rafael; Tracking adaptive impedance robot control with visual feedback ; Cambridge University Press; Robotica; 18; 4; 12-2000; 369-374
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