Mostrar el registro sencillo del ítem
dc.contributor.author
Serrano, Mario Emanuel
dc.contributor.author
Godoy Bordes, Sebastian Alejandro
dc.contributor.author
Quintero, L.
dc.contributor.author
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo
dc.date.available
2019-01-31T18:50:05Z
dc.date.issued
2017-06
dc.identifier.citation
Serrano, Mario Emanuel; Godoy Bordes, Sebastian Alejandro; Quintero, L.; Scaglia, Gustavo Juan Eduardo; Interpolation Based Controller for Trajectory Tracking in Mobile Robots; Springer; Journal of Intelligent & Robotic Systems; 86; 3-4; 6-2017; 569-581
dc.identifier.issn
0921-0296
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/69136
dc.description.abstract
In this work, a novel algorithm for trajectory tracking in mobile robots is presented. For the purpose of tracking trajectory, a methodology based on the interpolation of trigonometric functions of the wheeled mobile robot kinematics is proposed. In addition, the convergence of the interpolation-based control systems is analysed. Furthermore, the optimal controller parameters are selected through Monte Carlo Experiments (MCE) in order to minimize a cost index. The MCE is able to find, the best set of gains that minimizes the tracking error. Experimental results over a mobile robot Pionner 3AT are conclusive and satisfactory. In addition, a comparative study of control performance is carried out against another controllers.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Interpolation
dc.subject
Mobile Robot
dc.subject
Non-Linear Multivariable Control
dc.subject
Tracking Control
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Interpolation Based Controller for Trajectory Tracking in Mobile Robots
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2019-01-31T14:05:31Z
dc.identifier.eissn
1573-0409
dc.journal.volume
86
dc.journal.number
3-4
dc.journal.pagination
569-581
dc.journal.pais
Países Bajos
dc.journal.ciudad
Dordrecht
dc.description.fil
Fil: Serrano, Mario Emanuel. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Godoy Bordes, Sebastian Alejandro. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Quintero, L.. Universidad Eafit; Colombia
dc.description.fil
Fil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.journal.title
Journal of Intelligent & Robotic Systems
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://link.springer.com/article/10.1007/s10846-016-0422-4
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/s10846-016-0422-4
Archivos asociados
Tamaño:
1.314Mb
Formato:
PDF