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dc.contributor.author
Leica Arteaga, Paulo Cesar
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dc.contributor.author
Roberti, Flavio
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dc.contributor.author
Monllor, Matias Miguel
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dc.contributor.author
Toibero, Juan Marcos
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dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
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dc.date.available
2018-11-01T19:07:43Z
dc.date.issued
2017-01
dc.identifier.citation
Leica Arteaga, Paulo Cesar; Roberti, Flavio; Monllor, Matias Miguel; Toibero, Juan Marcos; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Control of bidirectional physical human-robot interaction based on the human intention; Springer Verlag Berlín; Intelligent Service Robotics; 10; 1; 1-2017; 31-40
dc.identifier.issn
1861-2776
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/63486
dc.description.abstract
This paper presents a control strategy for human–robot interaction with physical contact, recognizing the human intention to control the movement of a non-holonomic mobile robot. The human intention is modeled by mechanical impedance, sensing the human-desired force intensity and the human-desired force direction to guide the robot through unstructured environments. Robot dynamics is included to improve the interaction performance. Stability analysis of the proposed control system is proved by using Lyapunov theory. Real experiments of the human–robot interaction show the performance of the proposed controllers.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer Verlag Berlín
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Bidirectional Interaction
dc.subject
Human&Ndash;Robot Interaction
dc.subject
Impedance
dc.subject
Lyapunov
dc.subject
Robotic
dc.subject.classification
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Control of bidirectional physical human-robot interaction based on the human intention
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2018-10-22T17:25:49Z
dc.identifier.eissn
1861-2784
dc.journal.volume
10
dc.journal.number
1
dc.journal.pagination
31-40
dc.journal.pais
Alemania
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dc.journal.ciudad
Berlin
dc.description.fil
Fil: Leica Arteaga, Paulo Cesar. Escuela Politécnica Nacional; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Roberti, Flavio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Monllor, Matias Miguel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Toibero, Juan Marcos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Intelligent Service Robotics
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://link.springer.com/article/10.1007/s11370-016-0207-4
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/s11370-016-0207-4
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