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dc.contributor.author
Rosales, Claudio Dario
dc.contributor.author
Leica Arteaga, Paulo Cesar
dc.contributor.author
Sarcinelli Filho, Mario
dc.contributor.author
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo
dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
dc.date.available
2018-10-05T16:49:59Z
dc.date.issued
2016-12
dc.identifier.citation
Rosales, Claudio Dario; Leica Arteaga, Paulo Cesar; Sarcinelli Filho, Mario; Scaglia, Gustavo Juan Eduardo; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; 3D Formation Control of Autonomous Vehicles Based on Null-Space; Springer; Journal of Intelligent & Robotic Systems; 84; 1-4; 12-2016; 453-467
dc.identifier.issn
0921-0296
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/61776
dc.description.abstract
This paper proposes a new algorithm for controlling a formation of multiple autonomous aerial vehicles based on multiple control objectives. The strategy includes using the null space of a Jacobian matrix to achieve the different control objectives in a non-conflicting way. The mission is split into two elementary tasks, with suitable command references generated for each robot. The commands for each task are combined through a hierarchical method by using the projection of commands onto the null space. The incorporation of ground vehicles in the control scheme is also considered, thus extending the proposed scheme for controlling heterogeneous formations. The stability analysis of the control system shows that such a system is asymptotically stable, and experimental results validate the proposed control system.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Aerial Formation Control
dc.subject
Null Space
dc.subject
Quadrotor
dc.subject.classification
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
3D Formation Control of Autonomous Vehicles Based on Null-Space
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2018-09-27T20:19:16Z
dc.journal.volume
84
dc.journal.number
1-4
dc.journal.pagination
453-467
dc.journal.pais
Países Bajos
dc.journal.ciudad
Dordrecht
dc.description.fil
Fil: Rosales, Claudio Dario. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Leica Arteaga, Paulo Cesar. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Sarcinelli Filho, Mario. Universidade Federal do Espírito Santo; Brasil
dc.description.fil
Fil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Journal of Intelligent & Robotic Systems
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://link.springer.com/article/10.1007/s10846-015-0329-5
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://dx.doi.org/10.1007/s10846-015-0329-5


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