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dc.contributor.author
Slawiñski, Emanuel
![Se ha confirmado la validez de este valor de autoridad por un usuario](/themes/CONICETDigital/images/authority_control/invisible.gif)
dc.contributor.author
Mut, Vicente Antonio
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dc.contributor.author
Santiago, Diego Daniel
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dc.date.available
2018-09-28T19:20:02Z
dc.date.issued
2016-08
dc.identifier.citation
Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio; Santiago, Diego Daniel; PD-like controller for delayed bilateral teleoperation of wheeled robots; Taylor & Francis Ltd; International Journal Of Control; 89; 8; 8-2016; 1622-1631
dc.identifier.issn
0020-7179
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/61279
dc.description.abstract
This paper proposes a proportional derivative (PD)-like controller applied to the delayed bilateral teleoperation of wheeled robots with force feedback in face of asymmetric and varying-time delays. In contrast to bilateral teleoperation of manipulator robots, in these systems, there is a mismatch between the models of the master and slave (mobile robot), problem that is approached in this work, where the system stability is analysed. From this study, it is possible to infer the control parameters, depending on the time delay, necessary to assure stability. Finally, the performance of the delayed teleoperation system is evaluated through tests where a human operator drives a 3D simulator as well as a mobile robot for pushing objects.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Taylor & Francis Ltd
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Bilateral Teleoperation
dc.subject
Force Feedback
dc.subject
Pd-Like Controller
dc.subject
Time Delay
dc.subject
Wheeled Dynamic Robot
dc.subject.classification
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
PD-like controller for delayed bilateral teleoperation of wheeled robots
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2018-09-27T20:18:40Z
dc.identifier.eissn
1366-5820
dc.journal.volume
89
dc.journal.number
8
dc.journal.pagination
1622-1631
dc.journal.pais
Reino Unido
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dc.journal.ciudad
Londres
dc.conicet.avisoEditorial
This is an Accepted Manuscript of an article published by Taylor & Francis in International Journal of Control on 11 Mar 2016, available online: https://doi.org/10.1080/00207179.2016.1144234
dc.description.fil
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Santiago, Diego Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
International Journal Of Control
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1080/00207179.2016.1144234
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/00207179.2016.1144234
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