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dc.contributor.author
Andaluz, Victor
dc.contributor.author
Canseco, Paúl
dc.contributor.author
Varela, José
dc.contributor.author
Ortiz, Jessica S.
dc.contributor.author
Pérez, María G.
dc.contributor.author
Roberti, Flavio
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dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
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dc.date.available
2016-03-29T20:41:49Z
dc.date.issued
2014-12
dc.identifier.citation
Andaluz, Victor; Canseco, Paúl; Varela, José; Ortiz, Jessica S.; Pérez, María G.; et al.; Robust Control with Dynamic Compensation for Human-Wheelchair System; Springer; Lecture Notes In Computer Science; 8917; 12-2014; 376-389
dc.identifier.issn
0302-9743
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/4959
dc.description.abstract
This work presents the kinematic and dynamic modeling of a human-wheelchair system, and dynamic control to solve the path following problem. First it is proposed a dynamic modeling of the human-wheelchair system where it is considered that its mass center is not located at the center the wheels’ axle of the wheelchair. Then, the design of the control algorithm is presented. This controller design is based on two cascaded subsystems: a kinematic controller with command saturation, and a dynamic controller that compensates the dynamics of the robot. Stability and robustness are proved by using Lyapunov’s method. Experimental results show a good performance of the proposed controller as proved by the theoretical design.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Human-Wheelchair System
dc.subject
Dynamic Control
dc.subject
Dynamic Modeling
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Robust Control with Dynamic Compensation for Human-Wheelchair System
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2016-03-30 10:35:44.97925-03
dc.journal.volume
8917
dc.journal.pagination
376-389
dc.journal.pais
Suiza
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dc.journal.ciudad
Basilea
dc.description.fil
Fil: Andaluz, Victor. Universidad Técnica de Ambato; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Canseco, Paúl. Universidad Técnica de Ambato; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Varela, José. Universidad Técnica de Ambato; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Ortiz, Jessica S.. Universidad Técnica de Ambato; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Pérez, María G.. Universidad Técnica de Ambato; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Roberti, Flavio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico San Juan. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Lecture Notes In Computer Science
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-319-13966-1_37
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/10.1007/978-3-319-13966-1_37
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-13966-1_37
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