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dc.contributor.author
Murillo, Marina Hebe
dc.contributor.author
Sanchez, Guido Marcelo
dc.contributor.author
Genzelis, Lucas Manuel
dc.contributor.author
Giovanini, Leonardo Luis
dc.date.available
2018-06-19T14:46:08Z
dc.date.issued
2017-11
dc.identifier.citation
Murillo, Marina Hebe; Sanchez, Guido Marcelo; Genzelis, Lucas Manuel; Giovanini, Leonardo Luis; A Real-Time Path-Planning Algorithm based on Receding Horizon Techniques; Springer; Journal of Intelligent & Robotic Systems; 11-2017; 1-13
dc.identifier.issn
0921-0296
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/49231
dc.description.abstract
In this article we present a real-time path-planning algorithm that can be used to generate optimal and feasible paths for any kind of unmanned vehicle (UV). The proposed algorithm is based on the use of a simplified particle vehicle (PV) model, which includes the basic dynamics and constraints of the UV, and an iterated non-linear model predictive control (NMPC) technique that computes the optimal velocity vector (magnitude and orientation angles) that allows the PV to move towards desired targets. The computed paths are guaranteed to be feasible for any UV because: i) the PV is configured with similar characteristics (dynamics and physical constraints) as the UV, and ii) the feasibility of the optimization problem is guaranteed by the use of the iterated NMPC algorithm. As demonstration of the capabilities of the proposed path-planning algorithm, we explore several simulation examples in different scenarios. We consider the existence of static and dynamic obstacles and a follower condition.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Feasible Optimal Path
dc.subject
Model Predictive Control
dc.subject
Real-Time Path-Planning
dc.subject
Replanning
dc.subject.classification
Ciencias de la Computación
dc.subject.classification
Ciencias de la Computación e Información
dc.subject.classification
CIENCIAS NATURALES Y EXACTAS
dc.title
A Real-Time Path-Planning Algorithm based on Receding Horizon Techniques
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2018-05-31T18:19:06Z
dc.identifier.eissn
1573-0409
dc.journal.pagination
1-13
dc.journal.pais
Alemania
dc.journal.ciudad
Berlin
dc.description.fil
Fil: Murillo, Marina Hebe. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Santa Fe. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional. Universidad Nacional del Litoral. Facultad de Ingeniería y Ciencias Hídricas. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional; Argentina
dc.description.fil
Fil: Sanchez, Guido Marcelo. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Santa Fe. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional. Universidad Nacional del Litoral. Facultad de Ingeniería y Ciencias Hídricas. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional; Argentina
dc.description.fil
Fil: Genzelis, Lucas Manuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Santa Fe. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional. Universidad Nacional del Litoral. Facultad de Ingeniería y Ciencias Hídricas. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional; Argentina
dc.description.fil
Fil: Giovanini, Leonardo Luis. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Santa Fe. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional. Universidad Nacional del Litoral. Facultad de Ingeniería y Ciencias Hídricas. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional; Argentina
dc.journal.title
Journal of Intelligent & Robotic Systems
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs10846-017-0740-1
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/s10846-017-0740-1
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