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dc.contributor.author
Gracia, Luis
dc.contributor.author
Sala, Antonio
dc.contributor.author
Garelli, Fabricio
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dc.date.available
2017-09-19T19:52:05Z
dc.date.issued
2014-01
dc.identifier.citation
Gracia, Luis; Sala, Antonio; Garelli, Fabricio; Robot coordination using task-priority and sliding-mode techniques; Pergamon-Elsevier Science Ltd.; Robotics And Computer-integrated Manufacturing; 30; 1; 1-2014; 74-89
dc.identifier.issn
0736-5845
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/24623
dc.description.abstract
In this work, an approach based on task-priority redundancy resolution and sliding mode ideas is proposed for robot coordination. In particular, equality and inequality constraints representing the coordination of the multi-robot system are considered as mandatory (for instance, rigid-body manipulation constraints to distance between the end-effectors of several robot arms, or other inequality constraints guaranteeing safe operation of a robotic swarm or confining the robot's workspace to avoid collision and joint limits). Besides the mandatory constraints, other constraints with lower priority are considered for the tracking of the workspace reference and to achieve secondary goals. Thus, lower-priority constraints are satisfied only in the null space of the higher-priority ones. The fulfillment of the constraints is achieved using geometric invariance and sliding mode control theory. The validity and effectiveness of the proposed approach are substantiated by 2D and 3D simulation results using two 3R planar robots and two 6R PUMA-762 robots, respectively.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Pergamon-Elsevier Science Ltd.
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Multi-Robot Systems
dc.subject
Cooperative Control
dc.subject
Robot Control
dc.subject
Collision Avoidance
dc.subject.classification
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Robot coordination using task-priority and sliding-mode techniques
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2017-09-18T14:29:19Z
dc.journal.volume
30
dc.journal.number
1
dc.journal.pagination
74-89
dc.journal.pais
Países Bajos
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dc.journal.ciudad
Amsterdam
dc.description.fil
Fil: Gracia, Luis. Universidad Politécnica de Valencia; España
dc.description.fil
Fil: Sala, Antonio. Universidad de Valencia; España
dc.description.fil
Fil: Garelli, Fabricio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de La Plata; Argentina
dc.journal.title
Robotics And Computer-integrated Manufacturing
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1016/j.rcim.2013.08.003
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://linkinghub.elsevier.com/retrieve/pii/S0736584513000598
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