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dc.contributor.author
Toibero, Juan Marcos
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dc.contributor.author
Roberti, Flavio
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dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
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dc.contributor.author
Fiorini, Paolo
dc.date.available
2024-06-04T10:36:13Z
dc.date.issued
2011-06
dc.identifier.citation
Toibero, Juan Marcos; Roberti, Flavio; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Fiorini, Paolo; Switching control approach for stable navigation of mobile robots in unknown environments; Pergamon-Elsevier Science Ltd; Robotics And Computer-integrated Manufacturing; 27; 3; 6-2011; 558-568
dc.identifier.issn
0736-5845
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/236903
dc.description.abstract
This paper presents a stable switching control strategy for the parking problem of non-holonomic mobile robots. First, it is proposed a positioning-orientation switching controller for the parking problem. With this strategy robot backwards motions are avoided and the robot heading is always in the direction of the goal point facilitating the obstacle handling. Second, the avoidance of unexpected obstacles is considered in a reactive way by following the contour of the obstacles. Next, the stability of the switching parking/obstacleavoider controller is analyzed showing stability under reasonably conditions. Finally, the good performance and the feasibility of this approach are shown through several experimental results.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Pergamon-Elsevier Science Ltd
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Switching control
dc.subject
Mobile Robots
dc.subject
Stability analysis
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Switching control approach for stable navigation of mobile robots in unknown environments
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2024-06-03T13:21:36Z
dc.journal.volume
27
dc.journal.number
3
dc.journal.pagination
558-568
dc.journal.pais
Países Bajos
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dc.journal.ciudad
Amsterdam
dc.description.fil
Fil: Toibero, Juan Marcos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Roberti, Flavio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Fiorini, Paolo. Universita di Verona; Italia
dc.journal.title
Robotics And Computer-integrated Manufacturing
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S073658451000147X
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1016/j.rcim.2010.10.002
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