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dc.contributor.author
Cremona, Javier Alejandro
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dc.contributor.author
Civera, Javier
dc.contributor.author
Kofman, Ernesto Javier
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dc.contributor.author
Pire, Taihú Aguará Nahuel
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dc.date.available
2024-03-25T12:56:22Z
dc.date.issued
2023-07
dc.identifier.citation
Cremona, Javier Alejandro; Civera, Javier; Kofman, Ernesto Javier; Pire, Taihú Aguará Nahuel; GNSS-stereo-inertial SLAM for arable farming; John Wiley & Sons; Journal Of Field Robotics; 7-2023; 1-11
dc.identifier.issn
1556-4959
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/231428
dc.description.abstract
The accelerating pace in the automation of agricultural tasks demands highly accurate and robust localization systems for field robots. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) methods inevitably accumulate drift on exploratory trajectories and primarily rely on place revisiting and loop closing to keep a bounded global localization error. Loop closure techniques are significantly challenging in agricultural fields, as the local visual appearance of different views is very similar and might change easily due to weather effects. A suitable alternative in practice is to employ global sensor positioning systems jointly with the rest of the robot sensors. In this paper we propose and implement the fusion of global navigation satellite system (GNSS), stereo views, and inertial measurements for localization purposes. Specifically, we incorporate, in a tightly coupled manner, GNSS measurements into the stereo-inertial ORB-SLAM3 pipeline. We thoroughly evaluate our implementation in the sequences of the Rosario data set, recorded by an autonomous robot in soybean fields, and our own in-house data. Our data includes measurements from a conventional GNSS, rarely included in evaluations of state-of-the-art approaches. We characterize the performance of GNSS-stereo-inertial SLAM in this application case, reporting pose error reductions between 10% and 30% compared to visual–inertial and loosely coupled GNSS-stereo-inertial baselines. In addition to such analysis, we also release the code of our implementation as open source.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
John Wiley & Sons
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
AGRICULTURAL ROBOTICS
dc.subject
GNSS-STEREO-INERTIAL SLAM
dc.subject
PRECISION AGRICULTURE
dc.subject.classification
Ciencias de la Computación
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dc.subject.classification
Ciencias de la Computación e Información
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dc.subject.classification
CIENCIAS NATURALES Y EXACTAS
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dc.title
GNSS-stereo-inertial SLAM for arable farming
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2024-03-25T11:54:57Z
dc.journal.pagination
1-11
dc.journal.pais
Estados Unidos
![Se ha confirmado la validez de este valor de autoridad por un usuario](/themes/CONICETDigital/images/authority_control/invisible.gif)
dc.description.fil
Fil: Cremona, Javier Alejandro. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas. Universidad Nacional de Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Civera, Javier. Universidad de Zaragoza; España
dc.description.fil
Fil: Kofman, Ernesto Javier. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas. Universidad Nacional de Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Pire, Taihú Aguará Nahuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas. Universidad Nacional de Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas; Argentina
dc.journal.title
Journal Of Field Robotics
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1002/rob.22232
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