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dc.contributor.author
Salinas, Lucio Rafael  
dc.contributor.author
Slawiñski, Emanuel  
dc.contributor.author
Mut, Vicente Antonio  
dc.date.available
2017-08-10T19:18:05Z  
dc.date.issued
2014-05  
dc.identifier.citation
Salinas, Lucio Rafael; Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio; Kinematic nonlinear controller for a miniature helicopter via Lyapunov techniques; Wiley; Asian Journal of Control; 16; 2; 5-2014; 1-15  
dc.identifier.issn
1561-8625  
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/22125  
dc.description.abstract
This work proposes a kinematic nonlinear controller for an autonomous miniature helicopter that generates saturated reference velocity commands for accurate waypoint trajectory tracking. The control law design is based on a Lyapunov technique with a special choice of the system state equations using spherical coordinates. Stability of the control system is analyzed. Finally, simulation results are presented and discussed, which validate the proposed controller.  
dc.format
application/pdf  
dc.language.iso
eng  
dc.publisher
Wiley  
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess  
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/  
dc.subject
Lyapunov Technique  
dc.subject
Nonlinear  
dc.subject
Uav  
dc.subject
Helicopter  
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica  
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información  
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS  
dc.title
Kinematic nonlinear controller for a miniature helicopter via Lyapunov techniques  
dc.type
info:eu-repo/semantics/article  
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo  
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion  
dc.date.updated
2017-07-18T20:05:55Z  
dc.journal.volume
16  
dc.journal.number
2  
dc.journal.pagination
1-15  
dc.journal.pais
Estados Unidos  
dc.journal.ciudad
Hoboken  
dc.description.fil
Fil: Salinas, Lucio Rafael. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina  
dc.journal.title
Asian Journal of Control  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1002/asjc.754  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/asjc.754/abstract  

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