Show simple item record

dc.contributor.author de Cristóforis, Pablo
dc.contributor.author Nitsche, Matias Alejandro
dc.contributor.author Krajník, Tomáš
dc.contributor.author Mejail, Marta Estela
dc.date.available 2017-07-25T19:22:17Z
dc.date.issued 2013-06
dc.identifier.citation de Cristóforis, Pablo; Nitsche, Matias Alejandro; Krajník, Tomáš; Mejail, Marta Estela; Real-time monocular image-based path detection; Springer-Verlag; Journal of Real-Time Image Processing; 11; 2; 6-2013; 335-348
dc.identifier.issn 1861-8200
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11336/21292
dc.description.abstract In this work, we present a new real-time imagebased monocular path detection method. It does not require camera calibration and works on semi-structured outdoor paths. The core of the method is based on segmenting images and classifying each super-pixel to infer a contour of navigable space. This method allows a mobile robot equipped with a monocular camera to follow different naturally delimited paths. The contour shape can be used to calculate the forward and steering speed of the robot. To achieve real-time computation necessary for on-board execution in mobile robots, the image segmentation is implemented on a low-power embedded GPU. The validity of our approach has been verified with an image dataset of various outdoor paths as well as with a real mobile robot.
dc.format application/pdf
dc.language.iso eng
dc.publisher Springer-Verlag
dc.rights info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject Visual navigation
dc.subject Path detection
dc.subject Mobile robots
dc.subject.classification Ciencias de la Computación
dc.subject.classification Ciencias de la Computación e Información
dc.subject.classification CIENCIAS NATURALES Y EXACTAS
dc.subject.classification Control Automático y Robótica
dc.subject.classification Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title Real-time monocular image-based path detection
dc.type info:eu-repo/semantics/article
dc.type info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated 2017-07-21T18:21:25Z
dc.identifier.eissn 1861-8219
dc.journal.volume 11
dc.journal.number 2
dc.journal.pagination 335-348
dc.journal.pais Alemania
dc.journal.ciudad Berlin
dc.description.fil Fil: de Cristóforis, Pablo. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Computación; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil Fil: Nitsche, Matias Alejandro. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Computación; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil Fil: Krajník, Tomáš. Czech Technical University in Prague; República Checa
dc.description.fil Fil: Mejail, Marta Estela. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Computación; Argentina
dc.journal.title Journal of Real-Time Image Processing
dc.relation.alternativeid info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/s11554-013-0356-z
dc.relation.alternativeid info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs11554-013-0356-z


Archivos asociados

Icon
Blocked Acceso no disponible

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/restrictedAccess Excepto donde se diga explícitamente, este item se publica bajo la siguiente descripción: Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.5 Unported (CC BY-NC-SA 2.5)