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dc.contributor.author
Roberti, Flavio
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dc.contributor.author
Toibero, Juan Marcos
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dc.contributor.author
Frizera Vassallo, Raquel
dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
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dc.date.available
2023-04-03T18:17:29Z
dc.date.issued
2011-01
dc.identifier.citation
Roberti, Flavio; Toibero, Juan Marcos; Frizera Vassallo, Raquel; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Control estable de formación basado en visión omnidireccional para robots móviles no holonómicos; Comité Español de Automática; Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial; 8; 1; 1-2011; 29-37
dc.identifier.issn
1697-7912
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/192543
dc.description.abstract
Este trabajo presenta un algoritmo de control basado en seguimiento de líderes para la navegación autónoma de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de su posición deseada dentro de la formación, relativa al robot líder del grupo. Para el sensado de las posiciones relativas, solo el robot líder está equipado con un sistema de visión omnidireccional. Se prueba la estabilidad del sistema propuesto según la teoría de Lyapunov y se realiza un análisis de robustez ante ciertos errores de estima. Resultados experimentales ilustran el buen desempeño del algoritmo de control propuesto.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
spa
dc.publisher
Comité Español de Automática
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/ar/
dc.subject
Control de formación
dc.subject
Robótica móvil
dc.subject
Sistemas no lineales
dc.subject
Análisis estabilidad y robustez
dc.subject.classification
Sistemas de Automatización y Control
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Control estable de formación basado en visión omnidireccional para robots móviles no holonómicos
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2023-03-23T12:23:41Z
dc.identifier.eissn
1697-7920
dc.journal.volume
8
dc.journal.number
1
dc.journal.pagination
29-37
dc.journal.pais
España
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dc.journal.ciudad
Valencia
dc.description.fil
Fil: Roberti, Flavio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Toibero, Juan Marcos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Frizera Vassallo, Raquel. Universidade Federal do Espirito Santo. Centro Tecnológico; Brasil
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779121170005X
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://doi.org/10.1016/S1697-7912(11)70005-X
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8536
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