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dc.contributor.author
Andaluz, Víctor
dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
dc.contributor.author
Salinas, Lucio Rafael
dc.contributor.author
Toibero, Juan Marcos
dc.contributor.author
Roberti, Flavio
dc.date.available
2023-03-29T14:27:33Z
dc.date.issued
2012-06
dc.identifier.citation
Andaluz, Víctor; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Salinas, Lucio Rafael; Toibero, Juan Marcos; Roberti, Flavio; Visual Control with Adaptive Dynamical Compensation for 3D Target Tracking by Mobile Manipulators; Pergamon-Elsevier Science Ltd; Mechatronics; 22; 4; 6-2012; 491-502
dc.identifier.issn
0957-4158
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/191993
dc.description.abstract
In this paper an image-based dynamic visual feedback control for mobile manipulators is presented to solve the target tracking problem in the 3D-workspace. The design of the whole controller is based on two cascaded subsystems: a minimum norm visual kinematic controller which complies with the 3D target tracking objective, and an adaptive controller that compensates the dynamics of the mobile manipulator. Both the kinematic controller and the adaptive controller are designed to prevent from command saturation. Robot commands are defined in terms of reference velocities. Stability and robustness are proved by using Lyapunov’s method. Finally, experimental results are presented to confirm the effectiveness of the proposed visual feedback controller.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Pergamon-Elsevier Science Ltd
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
3D TARGET TRACKING
dc.subject
MOBILE MANIPULATOR
dc.subject
STABILITY ANALYSIS
dc.subject
VISUAL CONTROL
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Visual Control with Adaptive Dynamical Compensation for 3D Target Tracking by Mobile Manipulators
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2023-03-23T12:29:50Z
dc.identifier.eissn
1873-4006
dc.journal.volume
22
dc.journal.number
4
dc.journal.pagination
491-502
dc.journal.pais
Países Bajos
dc.journal.ciudad
Amsterdam
dc.description.fil
Fil: Andaluz, Víctor. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Salinas, Lucio Rafael. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Toibero, Juan Marcos. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Roberti, Flavio. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.journal.title
Mechatronics
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S095741581100167X
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2011.09.013
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