Control de Robots Móviles con Incertidumbres Dinámicas usando Redes de Base Radial

Abstract

En este trabajo se presenta un control de seguimiento de trayectorias de robots móviles. La estructura de control propuesta combina un modelo de linealización por realimentación basado en el modelo cinemático nominal, y una red neuronal directa para el control dinámico adaptable. La dinámica del robot es aprendida por una red neuronal basadas en funciones de base radial (RN-FBR) en un circuito de realimentación adaptable, ajustando el peso y las funciones de base radial. Se muestra un análisis de estabilidad del sistema de neuro-control adaptable. Se comprueba que los errores de control están limitados en función de la aproximación de error de la RN-FBR, la cual se comprueba con resultados experimentales.