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dc.contributor.author
Morera Torres, Eduard
dc.contributor.author
Ocampo Martínez, Carlos
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dc.contributor.author
Bianchi, Fernando Daniel
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dc.date.available
2023-02-06T17:47:01Z
dc.date.issued
2022-05
dc.identifier.citation
Morera Torres, Eduard ; Ocampo Martínez, Carlos; Bianchi, Fernando Daniel; Experimental Modelling and Optimal Torque Vectoring Control for 4WD Vehicles; Institute of Electrical and Electronics Engineers; Ieee Transactions On Vehicular Technology; 71; 5; 5-2022; 4922-4932
dc.identifier.issn
0018-9545
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/187058
dc.description.abstract
This paper addresses the design of a torque vectoring architecture to control the four electrical machines in a four-wheel-drive (4WD) formula-type competition vehicle. The scheme includes a new yaw-rate controller and a novel optimal torque distribution algorithm. Two yaw-rate controllers are proposed: one based on H∞ optimal control and another based on linear parameter varying (LPV) system concepts. Both controllers are designed using an extended bicycle model validated with experimental data. Simulation results shown the effectiveness of the proposed overall control scheme in terms of energy efficiency, cornering speed and stability no matter the high-demanding working conditions. Such an effectiveness is quantitatively demonstrated by means of several key performance indicators chosen to ease the comparison of the proposed approach with respect to other reported works.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Institute of Electrical and Electronics Engineers
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
TORQUE DISTRIBUTION
dc.subject
YAW-RATE CONTROL
dc.subject
BICYCLE MODEL
dc.subject
LPV modelling and control
dc.subject
H∞ optimal control
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Experimental Modelling and Optimal Torque Vectoring Control for 4WD Vehicles
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2023-02-06T10:17:18Z
dc.journal.volume
71
dc.journal.number
5
dc.journal.pagination
4922-4932
dc.journal.pais
Estados Unidos
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dc.journal.ciudad
New York
dc.description.fil
Fil: Morera Torres, Eduard. Universidad Politécnica de Catalunya; España
dc.description.fil
Fil: Ocampo Martínez, Carlos. Universidad Politécnica de Catalunya; España
dc.description.fil
Fil: Bianchi, Fernando Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Instituto Tecnológico de Buenos Aires; Argentina
dc.journal.title
Ieee Transactions On Vehicular Technology
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://ieeexplore.ieee.org/document/9732207
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1109/TVT.2022.3158091
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