Validación experimental de la tolerancia a fallas en un hexa-rotor con rotores inclinados

Abstract

Recientemente han surgido algunos trabajos re-portando las ventajas de volar con multicópteros con rotoresinclinados, es decir rotores que no apunten en la dirección dela vertical del vehı́culo. En particular se demostró que paralograr un vehı́culo hexa-rotor capaz de tolerar fallas en unode sus rotores, es necesario que éstos estén inclinados. Hastael momento las validaciones experimentales de estos resultadoshan considerado fallas parciales en los rotores, más precisamentese han analizado casos en los cuales uno de los rotores pierdecapacidad de empuje. Sin embargo, los resultados teóricosadmiten una falla total de los rotores, es decir que uno de losrotores se detenga completamente. En este trabajo validamosexperimentalmente la falla total de un rotor y mostramos cómoun vehı́culo hexa-rotor es capaz de mantener su capacidad demaniobra ante la pérdida total de uno de sus rotores.