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dc.contributor.author
Barreiro Gomez, Julian
dc.contributor.author
Mas, Ignacio Agustin
dc.contributor.author
Giribet, Juan Ignacio
dc.contributor.author
Moreno, Patricio
dc.contributor.author
Ocampo Martínez, Carlos
dc.contributor.author
Sanchez Peña, Ricardo Salvador
dc.contributor.author
Quijano, Nicanor
dc.date.available
2022-08-16T13:43:47Z
dc.date.issued
2021-07
dc.identifier.citation
Barreiro Gomez, Julian; Mas, Ignacio Agustin; Giribet, Juan Ignacio; Moreno, Patricio; Ocampo Martínez, Carlos; et al.; Distributed data-driven UAV formation control via evolutionary games: experimental results; Elsevier; Journal Of The Franklin Institute; 358; 10; 7-2021; 5334-5352
dc.identifier.issn
0016-0032
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/165603
dc.description.abstract
This work proposes a novel data-driven distributed formation-control approach based on multi-population evolutionary games, which is structured in a leader-follower scheme. The methodology considers a time-varying communication graph that describes how the multiple agents share information to each other. We present stability guarantees for configurations given by time-varying interaction networks, making the proposed method suitable for real-world problems where communication constraints change along the time. Additionally, the proposed formation controller allows for an agent to leave or enter the group without the need to modify the behaviors of other agents in the group. This game-theoretical approach is evaluated through numerical simulations and real outdoors experimental results using a fleet of aerial autonomous vehicles, showing the control performance.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Elsevier
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
DATA-DRIVEN CONTROL
dc.subject
EVOLUTIONARY DYNAMICS
dc.subject
GAME THEORY
dc.subject
MOBILE ROBOTS
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Distributed data-driven UAV formation control via evolutionary games: experimental results
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2022-08-12T10:08:00Z
dc.journal.volume
358
dc.journal.number
10
dc.journal.pagination
5334-5352
dc.journal.pais
Países Bajos
dc.journal.ciudad
Amsterdam
dc.description.fil
Fil: Barreiro Gomez, Julian. New York University Abu Dhabi; Emiratos Árabes Unidos
dc.description.fil
Fil: Mas, Ignacio Agustin. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Instituto Tecnológico de Buenos Aires; Argentina
dc.description.fil
Fil: Giribet, Juan Ignacio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Saavedra 15. Instituto Argentino de Matemática Alberto Calderón; Argentina. Universidad de Buenos Aires; Argentina
dc.description.fil
Fil: Moreno, Patricio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Saavedra 15. Instituto Argentino de Matemática Alberto Calderón; Argentina. Universidad de Buenos Aires; Argentina
dc.description.fil
Fil: Ocampo Martínez, Carlos. Universidad Politécnica de Catalunya. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial; España
dc.description.fil
Fil: Sanchez Peña, Ricardo Salvador. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Instituto Tecnológico de Buenos Aires; Argentina
dc.description.fil
Fil: Quijano, Nicanor. Universidad de los Andes; Colombia
dc.journal.title
Journal Of The Franklin Institute
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0016003221002878
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://doi.org/10.1016/j.jfranklin.2021.05.002
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