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dc.contributor.author
Rodriguez Aguilar, Leandro Pedro Faustino
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dc.contributor.author
Fernández Puchol, María Cecilia
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dc.contributor.author
Sanchez, Mabel Cristina
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dc.contributor.author
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo
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dc.date.available
2022-03-10T12:11:40Z
dc.date.issued
2021-09
dc.identifier.citation
Rodriguez Aguilar, Leandro Pedro Faustino; Fernández Puchol, María Cecilia; Sanchez, Mabel Cristina; Scaglia, Gustavo Juan Eduardo; Linear Algebra Based Control: Application to a Second Order Chained FormSystem; Institute of Electrical and Electronics Engineers; IEEE Latin America Transactions; 19; 9; 9-2021; 1-8
dc.identifier.issn
1548-0992
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/153161
dc.description.abstract
Control of underactuated systems with non-holonomic constraints has been an issue of interest in recent years. These systems are hard to control because their linearization makes them uncontrollable and current approaches generally involve complex calculations.In this manuscript,a controller for trajectory tracking and positioning for a second-order chained form system using a simple approach based on linear algebra is proposed.The control law is formulated by setting two of the six variables trajectories, while the other four are calculated assuming the equations system has an exact solution, and ensuring the error tendsto zero. The stability of the proposed control system is demonstrated through the KhalilLemma, and simulations show theperformance of the controller.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
spa
dc.publisher
Institute of Electrical and Electronics Engineers
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Non-holonomic system
dc.subject
Linear algebra
dc.subject
Nonlinear tracking control,
dc.subject
Positioning.
dc.subject.classification
Sistemas de Automatización y Control
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Linear Algebra Based Control: Application to a Second Order Chained FormSystem
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2022-02-22T17:06:49Z
dc.journal.volume
19
dc.journal.number
9
dc.journal.pagination
1-8
dc.journal.pais
Estados Unidos
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dc.journal.ciudad
New York
dc.description.fil
Fil: Rodriguez Aguilar, Leandro Pedro Faustino. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina
dc.description.fil
Fil: Fernández Puchol, María Cecilia. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan; Argentina
dc.description.fil
Fil: Sanchez, Mabel Cristina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Planta Piloto de Ingeniería Química. Universidad Nacional del Sur. Planta Piloto de Ingeniería Química; Argentina
dc.description.fil
Fil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina
dc.journal.title
IEEE Latin America Transactions
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://latamt.ieeer9.org/index.php/transactions/article/view/4527
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