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dc.contributor.author
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo
dc.contributor.author
Serrano, Mario Emanuel
dc.contributor.author
Godoy, S. A.
dc.contributor.author
Rossomando, Francisco Guido
dc.date.available
2021-12-14T14:27:48Z
dc.date.issued
2019-05
dc.identifier.citation
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo; Serrano, Mario Emanuel; Godoy, S. A.; Rossomando, Francisco Guido; Linear algebra-based controller for trajectory tracking in mobile robots with additive uncertainties estimation; Oxford University Press; Ima Journal Of Mathematical Control And Information; 37; 2; 5-2019; 607-624
dc.identifier.issn
0265-0754
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/148727
dc.description.abstract
This paper addresses trajectory tracking problem in mobile robots considering additive uncertainties. The controller design method is based on linear algebra theory. Numerical estimation techniques are used to estimate the uncertainty value in each sample time. The controller is calibrated by stochastic way using the Monte Carlo Experiment. In addition, the proof of convergence to zero of the tracking error is included. The theoretical results are validated by simulation and experimental tests. The controller proposed shows that it can be used to reduce the effect of additive uncertainties in the tracking error.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Oxford University Press
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
LINEAR ALGEBRA
dc.subject
MOBILE ROBOT
dc.subject
NONLINEAR SYSTEM
dc.subject
TRACKING CONTROL
dc.subject
UNCERTAINTIES ESTIMATION
dc.subject.classification
Sistemas de Automatización y Control
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Linear algebra-based controller for trajectory tracking in mobile robots with additive uncertainties estimation
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2021-03-05T18:35:12Z
dc.journal.volume
37
dc.journal.number
2
dc.journal.pagination
607-624
dc.journal.pais
Reino Unido
dc.journal.ciudad
Oxford
dc.description.fil
Fil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Serrano, Mario Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina
dc.description.fil
Fil: Godoy, S. A.. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina
dc.description.fil
Fil: Rossomando, Francisco Guido. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Ima Journal Of Mathematical Control And Information
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://academic.oup.com/imamci/advance-article/doi/10.1093/imamci/dnz016/5491328
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1093/imamci/dnz016
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5.487Mb
Formato:
PDF