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dc.contributor.author
Rossomando, Francisco Guido
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dc.contributor.author
Rosales, Claudio Dario
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dc.contributor.author
Gimenez, Javier
dc.contributor.author
Salinas, Lucio Rafael
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dc.contributor.author
Soria, Carlos
dc.contributor.author
Sarcinelli Filho, Mario
dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
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dc.date.available
2021-10-12T15:22:35Z
dc.date.issued
2020-04
dc.identifier.citation
Rossomando, Francisco Guido; Rosales, Claudio Dario; Gimenez, Javier; Salinas, Lucio Rafael; Soria, Carlos; et al.; Aerial Load Transportation with Multiple Quadrotors Based on a Kinematic Controller and a Neural SMC Dynamic Compensation; Springer; Journal of Intelligent & Robotic Systems; 100; 4-2020; 519–530
dc.identifier.issn
0921-0296
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/143283
dc.description.abstract
A novel formation control to transport a cable-suspended payload with two quadrotors is presented. The control structure is based on a layered scheme combining a kinematic null-space based controller and a neural sliding mode controller. The null-space controller is designed to generate velocity references to the quadrotors in the formation, whereas the neural sliding mode controller receives such reference velocities and performs a dynamic compensation for possible parametric uncertainties as well as for the dynamic perturbations caused by the load attached to the quadrotors. The stability of the closed-loop control system thus implemented is also proven with basis on the theory of Lyapunov. Very detailed dynamic models for the quadrotors, the flexible cables, and the payload are included in a highly realistic scenario. To close the work, numerical simulations are presented, whose results demonstrate a good performance of the proposed controller.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
COOPERATIVE AERIAL TRANSPORTATION
dc.subject
AERIAL FORMATION CONTROL
dc.subject
DYNAMIC COMPENSATION
dc.subject
NEURAL ADAPTIVE SMC
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Aerial Load Transportation with Multiple Quadrotors Based on a Kinematic Controller and a Neural SMC Dynamic Compensation
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2021-04-28T20:41:49Z
dc.journal.number
100
dc.journal.pagination
519–530
dc.journal.pais
Alemania
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dc.journal.ciudad
Berlin
dc.description.fil
Fil: Rossomando, Francisco Guido. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Rosales, Claudio Dario. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Gimenez, Javier. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Salinas, Lucio Rafael. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Soria, Carlos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Sarcinelli Filho, Mario. Universidade Federal do Espirito Santo. Centro Tecnológico; Brasil
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Journal of Intelligent & Robotic Systems
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://link.springer.com/10.1007/s10846-020-01195-z
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/s10846-020-01195-z
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