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dc.contributor.author
Moya, Viviana
dc.contributor.author
Slawiñski, Emanuel
dc.contributor.author
Mut, Vicente Antonio
dc.date.available
2021-10-12T15:14:01Z
dc.date.issued
2020-07
dc.identifier.citation
Moya, Viviana; Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio; Delayed Bilateral Teleoperation of the Speed and Turn Angle of a Bipedal Robot; Cambridge University Press; Robotica; 39; 4; 7-2020; 633 - 651
dc.identifier.issn
0263-5747
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/143282
dc.description.abstract
This paper proposes a shared control scheme which aims to achieve a stable control of the speed andturn of a bipedal robot during a delayed bilateral teleoperation. The strategy allows to get a delay-dependent damping value that must be injected to assure a bounded response of the hybrid system,while simultaneously, the human operator receives a force feedback that help him to decrease thesynchronism error. Furthermore, a test where a human operator handles the walking of a simulatedbipedal robot, to follow a curve path in front of varying time delay, is performed and analyzed.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Cambridge University Press
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Bilateral teleoperation
dc.subject
Biped robot
dc.subject
Time-varying delay
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Delayed Bilateral Teleoperation of the Speed and Turn Angle of a Bipedal Robot
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2021-04-28T20:39:59Z
dc.journal.volume
39
dc.journal.number
4
dc.journal.pagination
633 - 651
dc.journal.pais
Reino Unido
dc.description.fil
Fil: Moya, Viviana. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Robotica
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.cambridge.org/core/product/identifier/S0263574720000636/type/journal_article
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1017/S0263574720000636
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