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dc.contributor.author
Gimenez, Javier
dc.contributor.author
Salinas, Lucio Rafael
dc.contributor.author
Gandolfo, Daniel
dc.contributor.author
Rosales, Claudio Dario
dc.contributor.author
Carelli, Ricardo
dc.date.available
2021-10-12T15:11:54Z
dc.date.issued
2020-09
dc.identifier.citation
Gimenez, Javier; Salinas, Lucio Rafael; Gandolfo, Daniel; Rosales, Claudio Dario; Carelli, Ricardo; Control for cooperative transport of a bar-shaped payload with rotorcraft UAVs including a landing stage on mobile robots; Taylor & Francis Ltd; International Journal Of Systems Science; 51; 16; 9-2020; 3378-3392
dc.identifier.issn
0020-7721
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/143281
dc.description.abstract
This paper considers the cooperative transport problem of a cable-suspended rigid bar with two rotorcraft UAVs considering collision avoidance, weight distribution, and wind perturbations. The proposal is based on null-space theory and includes a landing stage where the load is settled down on a formation of ground robots. Therefore, a variable formation is considered according to the task phase. In order to simulate the proposal in a realistic environment, very complete dynamic models for UAVs, ground robots, and load are considered. An adaptation stage is incorporated to link the control actions with the inputs required by the dynamic models. Theoretical bounds for the errors are studied under the assumption that perfect velocity tracking is not fulfilled.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Taylor & Francis Ltd
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
BAR-SHAPED PAYLOAD
dc.subject
COOPERATIVE TRANSPORT
dc.subject
ERROR BOUNDS
dc.subject
MULTI-OBJECTIVE CONTROL
dc.subject
ROTORCRAFT UAVS
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Control for cooperative transport of a bar-shaped payload with rotorcraft UAVs including a landing stage on mobile robots
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2021-04-28T20:36:16Z
dc.journal.volume
51
dc.journal.number
16
dc.journal.pagination
3378-3392
dc.journal.pais
Reino Unido
dc.description.fil
Fil: Gimenez, Javier. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Salinas, Lucio Rafael. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Gandolfo, Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Rosales, Claudio Dario. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli, Ricardo. Universidad Nacional de San Juan; Argentina
dc.journal.title
International Journal Of Systems Science
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://doi.org/10.1080/00207721.2020.1815096
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.tandfonline.com/doi/full/10.1080/00207721.2020.1815096
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