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dc.contributor.author
Rosendo, Juan Luis
dc.contributor.author
Monnet, Dominique
dc.contributor.author
Clement, Benoit
dc.contributor.author
Garelli, Fabricio
dc.contributor.author
Ninin, Jordan
dc.date.available
2021-09-17T13:49:12Z
dc.date.issued
2018
dc.identifier.citation
Rosendo, Juan Luis; Monnet, Dominique; Clement, Benoit; Garelli, Fabricio; Ninin, Jordan; Control of an autonomous underwater vehicle subject to robustness constraints; International Federation of Automatic Control; IFAC-PapersOnLine; 51; 25; 2018; 322-327
dc.identifier.issn
2405-8963
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/140658
dc.description.abstract
In this paper, we present a method to compute a control law for an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) subject to external disturbances. The control law’s design objectives are formulated as H∞ objectives used to synthesize a robust controller. Then, a robustness analysis of AUV model uncertainties is performed without conservatism with interval analysis and global optimization in order to validate the control law. We emphasize the advantage of our approach by comparing it with two other classical design methods with simulations and experiments.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
International Federation of Automatic Control
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
ROBUST CONTROL
dc.subject
H∞ CONTROL
dc.subject
AUV
dc.subject
GLOBAL OPTIMIZATION
dc.subject
PID DESIGN
dc.subject
ROBUSTNESS ANALYSIS
dc.subject.classification
Sistemas de Automatización y Control
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Control of an autonomous underwater vehicle subject to robustness constraints
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2021-04-23T19:06:11Z
dc.journal.volume
51
dc.journal.number
25
dc.journal.pagination
322-327
dc.journal.pais
Países Bajos
dc.journal.ciudad
Amsterdam
dc.description.fil
Fil: Rosendo, Juan Luis. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales. Universidad Nacional de La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales; Argentina
dc.description.fil
Fil: Monnet, Dominique. Laboratoire Des Sciences Et Techniques de L'information, de la Communication Et de la Connaissance. École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne; Francia. Centre National de la Recherche Scientifique; Francia
dc.description.fil
Fil: Clement, Benoit. Laboratoire Des Sciences Et Techniques de L'information, de la Communication Et de la Connaissance. École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne; Francia. Centre National de la Recherche Scientifique; Francia
dc.description.fil
Fil: Garelli, Fabricio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales. Universidad Nacional de La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales; Argentina
dc.description.fil
Fil: Ninin, Jordan. Laboratoire Des Sciences Et Techniques de L'information, de la Communication Et de la Connaissance. École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne; Francia. Centre National de la Recherche Scientifique; Francia
dc.journal.title
IFAC-PapersOnLine
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://linkinghub.elsevier.com/retrieve/pii/S2405896318327897
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.11.127
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Tamaño:
725.7Kb
Formato:
PDF