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dc.contributor.author
Rosendo, Juan Luis  
dc.contributor.author
Benoit, Clement  
dc.contributor.author
Garelli, Fabricio  
dc.date.available
2021-04-08T16:58:39Z  
dc.date.issued
2019-03  
dc.identifier.citation
Rosendo, Juan Luis; Benoit, Clement; Garelli, Fabricio; Experimental validation of constraint mitigation algorithm in underwater robot depth control; Professional Engineering Publishing Ltd; Proceedings of The Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering; 233; 3; 3-2019; 264-275  
dc.identifier.issn
0959-6518  
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/129641  
dc.description.abstract
This work explores both modeling and control of the experimental Ciscrea autonomous underwater vehicle. A 6-degree-of-freedom model is presented and validated for turn and emerge/sink maneuvers. Then, a constraint compensating algorithm is proposed based on quasi-sliding mode conditioning ideas and added to a pre-existing inaccessible proportional-derivative controller in order to improve the overall closed-loop response. By considering actuator constraints, the employed technique allows path following at greater speed than the original controller for a given error tolerance. Experimental results on the so-called Ciscrea underwater robot are presented.  
dc.format
application/pdf  
dc.language.iso
eng  
dc.publisher
Professional Engineering Publishing Ltd  
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess  
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/  
dc.subject
ACTUATOR CONSTRAINTS  
dc.subject
AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE  
dc.subject
MODELING  
dc.subject
SLIDING MODE CONTROL  
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica  
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información  
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS  
dc.title
Experimental validation of constraint mitigation algorithm in underwater robot depth control  
dc.type
info:eu-repo/semantics/article  
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo  
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion  
dc.date.updated
2020-11-13T20:49:18Z  
dc.identifier.eissn
2041-3041  
dc.journal.volume
233  
dc.journal.number
3  
dc.journal.pagination
264-275  
dc.journal.pais
Reino Unido  
dc.journal.ciudad
London  
dc.description.fil
Fil: Rosendo, Juan Luis. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales. Universidad Nacional de La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Benoit, Clement. Ensta Bretagne; Francia  
dc.description.fil
Fil: Garelli, Fabricio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales. Universidad Nacional de La Plata. Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señales; Argentina  
dc.journal.title
Proceedings of The Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1177/0959651818791399  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://journals.sagepub.com/doi/10.1177/0959651818791399  

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