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dc.contributor.author
Slawiñski, Emanuel
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dc.contributor.author
Mut, Vicente Antonio
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dc.contributor.author
Santiago, Diego Daniel
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dc.date.available
2021-02-05T18:41:12Z
dc.date.issued
2019-10
dc.identifier.citation
Slawiñski, Emanuel; Mut, Vicente Antonio; Santiago, Diego Daniel; Teleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móvil; Universidad Tecnológica Nacional; Tecnología y Ciencia; 17; 36; 10-2019; 169-185
dc.identifier.issn
1666-6933
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/124981
dc.description.abstract
Este artículo analiza la estabilidad de un sistema de teleoperación trilateral de un robot móvil. La dinámica de dos manipuladores maestros de estructura similar y un robot móvil, asimismo se tienen en cuenta retrasos variables en el tiempo y asimétricos. Un conjunto de controladores P + D se incluyen en el sistema de teleoperación con retardo. A partir del análisis realizado, se propone un procedimiento para establecer los parámetros de control con el fin de asegurar la estabilidad del sistema. Finalmente, el resultado teórico es verificadoen la práctica por medio de pruebas sobre el sistema de teleoperación trilateral con retardo donde dos operadores humanos en colaboración y simultáneamente para conducen en un simulador 3D un robot móvil para alcanzar una tarea establecida en un entorno remoto.
dc.description.abstract
This paper analyzes the stability of a trilateral teleoperation system of a mobile robot. The dynamics of two manipulator-like masters and mobile robot as well as time-varying and asymmetric delays are taken into account. A set of P+d controllers is included into the delayed teleoperation system. From the analysis performed, a procedure to set the control parameters is proposed in order to assure the stability of the whole system. Finally, the theoretical result is verified in practice by means of a simple test about delayed trilateral teleoperation system, where two human operators both collaboratively and simultaneously drive a 3D simulator of a mobile robot to achieve an established task on a remote environment.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
spa
dc.publisher
Universidad Tecnológica Nacional
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc/2.5/ar/
dc.subject
robotica
dc.subject
teleoperación
dc.subject
retardo de tiempo
dc.subject
control p+d
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Teleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móvil
dc.title
Trilateral Teleoperation with Delay of a Mobile Robot
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2020-11-19T21:44:53Z
dc.journal.volume
17
dc.journal.number
36
dc.journal.pagination
169-185
dc.journal.pais
Argentina
![Se ha confirmado la validez de este valor de autoridad por un usuario](/themes/CONICETDigital/images/authority_control/invisible.gif)
dc.journal.ciudad
Buenos Aires
dc.description.fil
Fil: Slawiñski, Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Santiago, Diego Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Tecnología y Ciencia
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/346
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.33414/rtyc.36.169-185.2019
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