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dc.contributor.author
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo
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dc.contributor.author
Serrano, Mario Emanuel
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dc.contributor.author
Rosales, Andrés
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dc.contributor.author
Albertos, Pedro
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dc.date.available
2020-10-28T15:05:28Z
dc.date.issued
2019-08
dc.identifier.citation
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo; Serrano, Mario Emanuel; Rosales, Andrés; Albertos, Pedro; Tracking Control Design in Nonlinear Multivariable Systems: Robotic Applications; Hindawi Publishing Corporation; Mathematical Problems in Engineering; 2019; 8643515; 8-2019; 1-16
dc.identifier.issn
1024-123X
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/117056
dc.description.abstract
In this work, a controller design technique called linear algebra based controller (LABC) is presented. The controller is obtained following a systematic procedure that is summarized in this work. In addition, the influence of additive uncertainty on the tracking error is analyzed, and a solution using integrators is proposed. A mobile robot is used as a benchmark to test the performance of the proposed algorithms. In addition, implementation to other systems such as marine vessel is referenced. In this work, the design of controllers in continuous and discrete time is included and experimental and simulation results are shown in a Pioneer 3AT mobile robot. Comparisons are also shown with other controllers proposed in the literature.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Hindawi Publishing Corporation
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dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Tracking Control
dc.subject
Nonlinear Multivariable Systems
dc.subject
Robotic system
dc.subject.classification
Sistemas de Automatización y Control
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Tracking Control Design in Nonlinear Multivariable Systems: Robotic Applications
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2020-09-25T16:53:02Z
dc.identifier.eissn
1563-5147
dc.journal.volume
2019
dc.journal.number
8643515
dc.journal.pagination
1-16
dc.journal.pais
Estados Unidos
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dc.description.fil
Fil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Universidad Nacional de San Juan; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan; Argentina
dc.description.fil
Fil: Serrano, Mario Emanuel. Universidad Nacional de San Juan; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan; Argentina
dc.description.fil
Fil: Rosales, Andrés. Escuela Politécnica Nacional; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Albertos, Pedro. Universidad Politécnica de Valencia; España
dc.journal.title
Mathematical Problems in Engineering
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dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.hindawi.com/journals/mpe/2019/8643515/
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1155/2019/8643515
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