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dc.contributor.author
Alonso, Diego
dc.contributor.author
Robbio, Federico
dc.contributor.author
Paolini, Eduardo Emilio
dc.contributor.author
Moiola, Jorge Luis
dc.date.available
2020-05-07T16:07:13Z
dc.date.issued
2005-09
dc.identifier.citation
Alonso, Diego; Robbio, Federico; Paolini, Eduardo Emilio; Moiola, Jorge Luis; Modelling an Inertia Wheel Pendulum Benchmark; Taylor & Francis; Mathematical And Computer Modelling Of Dynamical Systems; 11; 3; 9-2005; 255-272
dc.identifier.issn
1387-3954
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/104497
dc.description.abstract
In this paper, modelling and parameter identification of an inertia wheel pendulum benchmark is considered. This is an underactuated mechanical system useful for teaching and research. Attention is focused on deriving a simple but accurate model capable of reproducing large amplitude oscillations. Due to the particular design of the prototype, the friction forces on the actuated joint are noticeable. A simple friction model including dead-zone effects and viscous terms is proposed, and a compensation method for the dead zone is derived. The accuracy of the compensation strategy and the predictive quality of the derived model are analysed by comparing numerical simulations with experimental data.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Taylor & Francis
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc/2.5/ar/
dc.subject
UNDERACTUATED MECHANICAL SYSTEMS
dc.subject
NON-LINEAR OSCILLATIONS
dc.subject
STATIC FRICTION
dc.subject
FRICTION COMPENSATION
dc.subject.classification
Sistemas de Automatización y Control
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Modelling an Inertia Wheel Pendulum Benchmark
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2020-05-04T13:34:57Z
dc.journal.volume
11
dc.journal.number
3
dc.journal.pagination
255-272
dc.journal.pais
Estados Unidos
dc.journal.ciudad
Londres
dc.description.fil
Fil: Alonso, Diego. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages". Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages"; Argentina
dc.description.fil
Fil: Robbio, Federico. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages". Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages"; Argentina
dc.description.fil
Fil: Paolini, Eduardo Emilio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages". Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages"; Argentina
dc.description.fil
Fil: Moiola, Jorge Luis. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages". Universidad Nacional del Sur. Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras. Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica "Alfredo Desages"; Argentina
dc.journal.title
Mathematical And Computer Modelling Of Dynamical Systems
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/13873950500076784
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1080/13873950500076784
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