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dc.contributor.author
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo
dc.contributor.author
Mut, Vicente Antonio
dc.contributor.author
Jordan, Mario Alberto
dc.contributor.author
Calvo, Carlos Adolfo
dc.contributor.author
Quintero, Lucia
dc.date.available
2017-11-10T20:04:46Z
dc.date.issued
2008-10
dc.identifier.citation
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo; Mut, Vicente Antonio; Jordan, Mario Alberto; Calvo, Carlos Adolfo; Quintero, Lucia; Robust-control-based controller design for a mobile robot
; Springer; Journal Of Engineering Mathematics; 63; 1; 10-2008; 17-32
dc.identifier.issn
0022-0833
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/27944
dc.description.abstract
The control of a mobile robot using a linear model with uncertainty for design purposes is investigated. The uncertainty arises from the variation of the operation point of the mobile robot. Robust Control Theory is used for the controller design, which allows dealing with systems whose parameters may vary between certain bounds. The proposed controller has shown, in experimentation tests, an acceptable performance and an easy and simple practical implementation. Also, an application of the proposed controller to a leader-following problem is shown; in it, the relative position between robots is obtained through a laser.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Modeling Uncertainty
dc.subject
Nonlinear Systems
dc.subject
Robotics
dc.subject
Trajectory Tracking
dc.subject.classification
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Robust-control-based controller design for a mobile robot
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2017-11-03T19:03:37Z
dc.identifier.eissn
1573-2703
dc.journal.volume
63
dc.journal.number
1
dc.journal.pagination
17-32
dc.journal.pais
Países Bajos
dc.journal.ciudad
Dordrecht
dc.description.fil
Fil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Jordan, Mario Alberto. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Bahía Blanca. Instituto Argentino de Oceanografía. Universidad Nacional del Sur. Instituto Argentino de Oceanografía; Argentina
dc.description.fil
Fil: Calvo, Carlos Adolfo. Universidad Nacional de San Juan; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Quintero, Lucia. Universidad Nacional de San Juan; Argentina
dc.journal.title
Journal Of Engineering Mathematics
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/s10665-008-9252-0
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://link.springer.com/article/10.1007%2Fs10665-008-9252-0
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Tamaño:
529.9Kb
Formato:
PDF