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dc.contributor.author
Giribet, Juan Ignacio  
dc.contributor.author
Colombo, Leonardo Jesus  
dc.contributor.author
Moreno, Patricio  
dc.contributor.author
Mas, Ignacio Agustin  
dc.contributor.author
Dimarogonas, Dimos V.  
dc.date.available
2022-08-25T02:40:22Z  
dc.date.issued
2021-10  
dc.identifier.citation
Giribet, Juan Ignacio; Colombo, Leonardo Jesus; Moreno, Patricio; Mas, Ignacio Agustin; Dimarogonas, Dimos V.; Dual Quaternion Cluster-Space Formation Control; Institute of Electrical and Electronics Engineers; IEEE Robotics and Automation Letters; 6; 4; 10-2021; 6789-6796  
dc.identifier.issn
2377-3766  
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/166526  
dc.description.abstract
We present a tracking controller for mobile multirobot systems based on dual quaternion pose representations applied to formations of robots in a leader-follower configuration, by using a cluster-space state approach. The proposed controller improves system performance with respect to previous works by reducing steady-state tracking errors. The performance is evaluated through experimental field tests with a formation of an unmanned ground vehicle (UGV) and an unmanned aerial vehicle (UAV), as well as a formation of two UAVs.  
dc.format
application/pdf  
dc.language.iso
eng  
dc.publisher
Institute of Electrical and Electronics Engineers  
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess  
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/  
dc.subject
CLUSTER-SPACE CONTROL  
dc.subject
DUAL-QUATERNIONS  
dc.subject
LEADER-FOLLOWER FORMATION  
dc.subject
MOBILE ROBOTS  
dc.subject
MULTI-ROBOT SYSTEMS  
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica  
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información  
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS  
dc.title
Dual Quaternion Cluster-Space Formation Control  
dc.type
info:eu-repo/semantics/article  
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo  
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion  
dc.date.updated
2022-08-19T15:27:49Z  
dc.identifier.eissn
2377-3766  
dc.journal.volume
6  
dc.journal.number
4  
dc.journal.pagination
6789-6796  
dc.journal.pais
Estados Unidos  
dc.journal.ciudad
Nueva Jersey  
dc.description.fil
Fil: Giribet, Juan Ignacio. Universidad de San Andrés; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Colombo, Leonardo Jesus. Universidad Carlos Iii de Madrid. Departamento de Matematicas.; España. Universidad Politécnica de Madrid; España. Consejo Superior de Investigaciones Científicas; España  
dc.description.fil
Fil: Moreno, Patricio. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Mas, Ignacio Agustin. Universidad de San Andrés; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina  
dc.description.fil
Fil: Dimarogonas, Dimos V.. Royal Institute of Technology; Suecia  
dc.journal.title
IEEE Robotics and Automation Letters  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://ieeexplore.ieee.org/document/9477060  
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2021.3095037  

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Formato: PDF
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