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dc.contributor.author
López Celani, Natalia Martina
dc.date.available
2022-06-08T02:54:16Z
dc.date.issued
2007
dc.identifier.citation
López Celani, Natalia Martina; Control Mioeléctrico de un Manipulador Robótico; Universidad Nacional de San Juan; 2007; 154
dc.identifier.isbn
978-987-05-4240-7
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/159163
dc.description.abstract
En esta tesis se considera específicamente el control mioeléctrico de miembros superiores, especialmente para personas con malformaciones congénitas o amputaciones, sobre un manipulador industrial de tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) de manera de proveer una etapa de entrenamiento y de ensayo de distintas estrategias de control. Por otra parte, la operación de este tipo de manipuladores por parte de individuos amputados brinda un contexto de entrenamiento para el uso posterior de prótesis y ofrece un soporte psicológico importante. Además, brinda las bases para permitir la inserción en el mercado laboral en fábricas con líneas de producción automatizadas. Se presentan diversos métodos de extracción de características del EMG y una comparación cuiantitativa para elegir el más adecuado como generador de acciones de control. Además se propone una alternativa de sensado robusto usando técnicas de fusión de datos para descartar el canal de registro con peores condiciones de relación señal ruido. Para esto se implementaron dos algoritmos (promedio pesado por varianza y Filtro Descentralizado de Kalman) y se testearon con señales simuladas y reales, obteniendo resultados satisfactorios.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
spa
dc.publisher
Universidad Nacional de San Juan
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
Control Mioeléctrico
dc.subject
Manipulador Robótico
dc.subject
EMG
dc.subject
SCARA
dc.subject.classification
Sistemas de Automatización y Control
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Control Mioeléctrico de un Manipulador Robótico
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type
info:eu-repo/semantics/book
dc.type
info:ar-repo/semantics/libro
dc.date.updated
2022-06-06T16:03:05Z
dc.journal.pagination
154
dc.journal.pais
Argentina
dc.journal.ciudad
San Juan
dc.description.fil
Fil: López Celani, Natalia Martina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería; Argentina
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