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dc.contributor.author
Gimenez Romero, Javier Alejandro
dc.contributor.author
Amicarelli, Adriana Natacha
dc.contributor.author
Toibero, Juan Marcos
dc.contributor.author
Di Sciascio, Fernando Agustín
dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
dc.date.available
2021-02-04T17:01:28Z
dc.date.issued
2019-12
dc.identifier.citation
Gimenez Romero, Javier Alejandro; Amicarelli, Adriana Natacha; Toibero, Juan Marcos; Di Sciascio, Fernando Agustín; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Continuous Probabilistic SLAM Solved via Iterated Conditional Modes; Springer; International Journal of Automation and Computing; 16; 6; 12-2019; 838-850
dc.identifier.issn
1476-8186
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/124803
dc.description.abstract
This article proposes a simultaneous localization and mapping (SLAM) version with continuous probabilistic mapping (CP-SLAM), i.e., an algorithm of simultaneous localization and mapping that avoids the use of grids, and thus, does not require a discretized environment. A Markov random field (MRF) is considered to model this SLAM version with high spatial resolution maps. The mapping methodology is based on a point cloud generated by successive observations of the environment, which is kept bounded and representative by including a novel recursive subsampling method. The CP-SLAM problem is solved via iterated conditional modes (ICM), which is a classic algorithm with theoretical convergence over any MRF. The probabilistic maps are the most appropriate to represent dynamic environments, and can be easily implemented in other versions of the SLAM problem, such as the multi-robot version. Simulations and real experiments show the flexibility and excellent performance of this proposal.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Springer
dc.rights
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject
DYNAMIC OBSTACLES
dc.subject
ITERATED CONDITIONAL MODES (ICM)
dc.subject
KERNEL ESTIMATOR
dc.subject
MARKOV RANDOM FIELDS (MRF)
dc.subject
PROBABILISTIC SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING (SLAM)
dc.subject.classification
Control Automático y Robótica
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Continuous Probabilistic SLAM Solved via Iterated Conditional Modes
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2020-11-19T21:46:39Z
dc.journal.volume
16
dc.journal.number
6
dc.journal.pagination
838-850
dc.journal.pais
Alemania
dc.description.fil
Fil: Gimenez Romero, Javier Alejandro. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Amicarelli, Adriana Natacha. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Toibero, Juan Marcos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Di Sciascio, Fernando Agustín. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
International Journal of Automation and Computing
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/http://dx.doi.org/10.1007/s11633-019-1186-7
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://link.springer.com/article/10.1007/s11633-019-1186-7
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