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dc.contributor.author
Postigo, Jose Francisco
dc.contributor.author
Mut, Vicente Antonio
dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
dc.contributor.author
Baigorria, Luisa Cecilia
dc.contributor.author
Kuchen, Benjamin Rafael
dc.date.available
2019-03-15T17:15:37Z
dc.date.issued
2000-11
dc.identifier.citation
Postigo, Jose Francisco; Mut, Vicente Antonio; Carelli Albarracin, Ricardo Oscar; Baigorria, Luisa Cecilia; Kuchen, Benjamin Rafael; Hand controller for bilateral teleoperation of robots; Cambridge University Press; Robotica; 18; 6; 11-2000; 677-686
dc.identifier.issn
0263-5747
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/71761
dc.description.abstract
Teleoperation, one of the oldest areas of robotics, has experienced considerable growth in the last two decades. Main causes for this trend are the need for increased safety levels for human operators and lower production costs. In this work, a three d.o.f, local manipulator (two d.o.f, for force and one d.o.f, for torque) is developed. This hand controller, intended for robot or mobile teleoperation systems, has force reflection in two axes and torque reflection in the third axis. using a robotic hand developed at INAUT as a remote device, laboratory experiments on each axis (one at a time) have shown good results. An impedance controller at the remote system allows one to carry out interactive tasks with the environment such as polishing, insertion and grinding, where it is necessary to control and accommodate the interaction forces and torques in order to avoid hazards for both the manipulated objects and the remote robot.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Cambridge University Press
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar/
dc.subject.classification
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones
dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
dc.title
Hand controller for bilateral teleoperation of robots
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2019-03-14T14:18:39Z
dc.journal.volume
18
dc.journal.number
6
dc.journal.pagination
677-686
dc.journal.pais
Reino Unido
dc.journal.ciudad
Cambridge
dc.description.fil
Fil: Postigo, Jose Francisco. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
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Fil: Baigorria, Luisa Cecilia. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Kuchen, Benjamin Rafael. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Robotica
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/https://www.cambridge.org/core/journals/robotica/article/hand-controller-for-bilateral-teleoperation-of-robots/F6DC8E5C34B6EB2BBB7E64CB2C80E14F
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/https://dx.doi.org/10.1017/S0263574700002782
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