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dc.contributor.author
Leica Arteaga, Paulo Cesar
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dc.contributor.author
Chavez Garcia, Geovanny Danilo
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dc.contributor.author
Rosales, Andrés
dc.contributor.author
Roberti, Flavio
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dc.contributor.author
Toibero, Juan Marcos
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dc.contributor.author
Carelli Albarracin, Ricardo Oscar
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dc.date.available
2018-01-22T21:34:11Z
dc.date.issued
2014-01
dc.identifier.citation
Leica Arteaga, Paulo Cesar; Chavez Garcia, Geovanny Danilo; Rosales, Andrés; Roberti, Flavio; Toibero, Juan Marcos; et al.; Strategy Based on Multiple Objectives and Null Space for the Formation of Mobile Robots and Dynamic Obstacle Avoidance; Escuela Politécnica Nacional; Revista Politécnica; 33; 1; 1-2014; 88-98
dc.identifier.issn
1390-0129
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/11336/34211
dc.description.abstract
En este trabajo se presenta un nuevo algoritmo para el control de formación flexible de robots móviles basado en múltiples objetivos de control. La estrategia contempla el uso del espacio nulo de una matriz Jacobiana para el control de forma y postura. La estrategia de evasión de obstáculos está basada en la definición de energía potencial ficticia. Se establece como objetivo primario el control de forma y evasión de obstáculos, y como objetivo secundario el control de postura y seguimiento de trayectoria de la formación de los robots. Se analiza la estabilidad de los controladores implementados y se presentan los resultados obtenidos por simulación que muestran el correcto desempeño de los controladores.
dc.description.abstract
In this paper, a new algorithm for controlling mobile robot flexible formation based on multiple control objectives is presented. The strategy includes the use of null space for shape and posture control. The obstacle avoidance strategy is based on the definition of fictitious potential energy. The primary objective established is to shape control and obstacle avoidance, whereas the secondary objective includes the posture control and trajectory tracking of the robot formation. Stability analysis of the proposed control system is proven. Simulation results show the performance of the proposed controllers.
dc.format
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Escuela Politécnica Nacional
dc.rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri
https://creativecommons.org/licenses/by/2.5/ar/
dc.subject
Formación de Robots
dc.subject
Evasión de Obstáculos
dc.subject
Función Potencial
dc.subject
Seguimiento de Trayectoria
dc.subject
Epacio Nulo
dc.subject.classification
Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones
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dc.subject.classification
Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería de la Información
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dc.subject.classification
INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
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dc.title
Strategy Based on Multiple Objectives and Null Space for the Formation of Mobile Robots and Dynamic Obstacle Avoidance
dc.type
info:eu-repo/semantics/article
dc.type
info:ar-repo/semantics/artículo
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.date.updated
2018-01-22T14:47:51Z
dc.journal.volume
33
dc.journal.number
1
dc.journal.pagination
88-98
dc.journal.pais
Ecuador
![Se ha confirmado la validez de este valor de autoridad por un usuario](/themes/CONICETDigital/images/authority_control/invisible.gif)
dc.journal.ciudad
Quito
dc.description.fil
Fil: Leica Arteaga, Paulo Cesar. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Chavez Garcia, Geovanny Danilo. Escuela Politécnica Nacional. Facultad de Ingeniería Electrónica y Electrónica; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Rosales, Andrés. Escuela Politécnica Nacional. Facultad de Ingeniería Electrónica y Electrónica; Ecuador
dc.description.fil
Fil: Roberti, Flavio. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina
dc.description.fil
Fil: Toibero, Juan Marcos. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.description.fil
Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina
dc.journal.title
Revista Politécnica
dc.relation.alternativeid
info:eu-repo/semantics/altIdentifier/url/http://www.revistapolitecnica.epn.edu.ec/ojs2/index.php/revista_politecnica2/article/view/151
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